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一种模块化气动软体穿刺手术机器人，它包含安装件、伸缩模块和多个姿态模块；所述伸缩模块包含伸缩软体、活动轨和固定轨；活动轨可滑动地设置在固定轨上，活动轨用于固定穿刺针，活动轨与固定轨之间固定有伸缩软体，所述伸缩软体的内部设置有阶梯式环形腔，阶...
该专利属于南开大学所有，仅供学习研究参考，未经过南开大学授权不得商用。

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