一种机器人末端工具快换装置制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人末端工具快换装置，其特征在于：包括末端固定组件和工具端组件；所述工具端组件安装在所述末端固定组件上；所述末端固定组件包括末端固定件和卡位挡板，末端固定件开设有相对设置的安装槽和卡口，所述卡位挡板固定连接于所述末端固定件卡口的两侧并从卡口凸出，所述工具端组件包括工具连接件和滑块部件，所述工具连接件的一侧可拆卸地转动连接在安装槽内，所述滑块部件滑移连接在所述工具连接件远离安装槽的一侧上；所述滑块部件可与所述卡位挡板卡接，使得所述卡位挡板限制所述工具连接件的转动。本申请结构简单，安装拆卸方便，可以解决机器人末端工具安装和拆卸时较为繁琐的问题。拆卸时较为繁琐的问题。拆卸时较为繁琐的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端工具快换装置


[0001]本技术涉及机器人领域，特别是对于机器人末端工具的快换。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人往往需要与多种不同的末端执行装置配合才能完成相应的工作。
[0003]目前常见的机器人末端快换装置一般采用将末端执行装置直接安装在工业机器人工具法兰上的方式，虽然在一定程度上能够满足使用要求，但是因为机器人末端装置的结构繁琐，在安装和拆卸时较为繁杂，降低了工作效率。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在工业机器人末端工具的结构复杂，导致安装和拆卸时较为繁琐的缺陷。

技术实现思路

[0005]为了解决机器人末端工具安装和拆卸时较为繁琐的问题，本申请提供一种机器人末端工具快换装置。
[0006]本申请提供的一种机器人末端工具快换装置采用如下的技术方案：
[0007]一种机器人末端工具快换装置，其特征在于：包括末端固定组件和工具端组件；所述工具端组件安装在所述末端固定组件上；所述末端固定组件包括末端固定件和卡位挡板，末端固定件开设有相对设置的安装槽和卡口，所述卡位挡板固定连接于所述末端固定件卡口的两侧并从卡口凸出，所述工具端组件包括滑块部件和工具连接件，所述工具连接件的一侧可拆卸地转动连接在安装槽内，所述滑块部件滑移连接在所述工具连接件远离安装槽的一侧上；所述滑块部件可与所述卡位挡板卡接，使得所述卡位挡板限制所述工具连接件的转动。
[0008]通过采用上述技术方案，在组装机器人末端工具快换装置时，将工具端组件一侧组装在在末端固定组件的安装槽内，工具端组件可以在末端固定组件上转动，当工具端组件和末端固定组件闭合后，滑块部件与卡位挡板配合，阻挡工具端组件转动，使得机器人末端工具快换装置的整体结构稳定；拆卸时，只需将滑块滑移出卡位挡板，工具端组件一端不再受末端固定组件的限制，就可以打开工具端组件，完成拆卸。以上方案可以解决机器人末端工具安装和拆卸时较为繁琐的问题。
[0009]可选的，所述末端固定组件包括固定轴，所述固定轴固定于末端固定件的安装槽内；所述工具连接件设有面向安装槽的一侧设置有具有缺口的装配槽；所述工具连接件通过所述装配槽和所述固定轴转动配合。
[0010]通过采用上述技术方案，便于工具连接件从装配槽的缺口一侧在卡入末端固定组件的固定轴上，实现末端固定组件和工具端组件转动。
[0011]可选的，所述工具连接件包括装配连接件和机器连接件，所述装配连接件和机器
连接件可拆卸地固定连接；所述滑块部件滑移连接在所述装配连接件上。
[0012]通过采用上述技术方案，可以根据不同的机器人类型更换机器连接件，方便了工具连接件与不同的机器人末端的连接。
[0013]可选的，所述工具端组件包括弹簧；所述装配连接件设有滑移槽，所述滑块部件滑移连接于所述滑移槽内，所述弹簧连接在所述工具连接件和所述滑块部件之间，所述弹簧给滑块部件提供远离滑移槽的力。
[0014]通过采用上述技术方案，弹簧能给滑块部件持续向外的力，使滑块部件在没有被按压时能够自动复位，实现滑块部件和卡位挡板之间的稳定配合。
[0015]可选的，所述装配连接件在滑移槽内固定设置有弹性支撑轴；所述弹性支撑轴一端穿射所述弹簧，另一端与所述滑块部件插接配合。
[0016]通过采用上述技术方案，弹簧限制在弹性支撑轴上滑动，使得滑块部件受力方向稳定。
[0017]可选的，所述滑块部件的一侧穿出所述末端固定组件上的卡口。
[0018]通过采用上述技术方案，操作时通过按压滑块部件穿出卡口的一侧，更方便的打开或拆卸工具端组件。
[0019]可选的，所述滑块部件包括限位块和滑块主体，所述限位块固定于滑块主体面向机器连接件的一侧；所述机器连接件包括限位槽，所述限位槽与所述限位块限位配合。
[0020]通过采用上述技术方案，限位槽限制滑块部件的滑动范围，防止滑块部件移出。
[0021]可选的，所述滑块部件两侧有翼板，所述翼板有导向斜面，所述导向斜面朝向所述卡位挡板。
[0022]通过采用上述技术方案，在闭合工具端组件时，易于滑块部件和卡位挡板的卡接。
[0023]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0024]1.工具端组件在末端固定组件上可拆卸的转动，滑块部件与卡位挡板配合，阻挡工具端组件转动，解决机器人末端工具安装和拆卸时较为繁琐的问题；
[0025]2.弹簧能给滑块部件持续向外的力，使滑块部件在没有被按压时能够自动复位；
[0026]3.限位槽限制滑块部件的滑动范围，防止滑块部件移出。
附图说明
[0027]图1是机器人末端工具快换装置的总体结构示意图；
[0028]图2是机器人末端工具快换装置的总体结构爆炸示意图；
[0029]图3是机器人末端工具快换装置的工具端组件结构示意图；
[0030]图4是机器人末端工具快换装置的机器连接件结构示意图。
[0031]附图标记说明：1、末端固定组件；11、末端固定件；12、卡位挡板；13、固定轴；2、工具端组件；21、工具连接件；211、装配连接件；2111、弹性支撑轴；212、机器连接件；2121、限位槽；22、滑块部件；221、限位块；222、滑块主体；223、翼板；23、弹簧。
具体实施方式
[0032]以下结合说明书附图对本申请作进一步详细说明。
[0033]本申请实施例公开一种机器人末端工具快换装置。参照图1，一种机器人末端工具
快换装置包括末端固定组件1和工具端组件2；末端固定组件1用于连接机器人执行器的末端，工具端组件2用于连接不同的末端工具；应用时，末端固定组件1和机器人执行器的末端固定连接，工具端组件2和末端工具固定连接，通过工具端组件2和末端固定组件1快速配合，以达到对机器人执行器上的末端工具的快速更换。本实施例中，工具端组件2和末端固定组件1快速配合，采用工具端组件2和末端固定组件1一侧铰接配合，另一侧卡接配合限制工具端组件2和末端固定组件1相对转动。
[0034]具体的，末端固定组件1包括末端固定件11、卡位挡板12和固定轴13。末端固定件11呈径向外侧设置有瓶盖状，末端固定件11内构成容置工具端组件2的容置槽。且末端固定件11开设有径向相对设置的安装槽和卡口，固定轴13固定于末端固定件11的安装槽内；用来和工具端组件2转动配合；卡位挡板12固定连接于末端固定件11卡口的两侧并从卡口的两侧向卡口凸出，卡位挡板12用来限制工具端组件2沿固定轴13的转动。
[0035]工具端组件2包括工具连接件21、滑块部件22和弹簧23，工具连接件21的一侧具有缺口的装配槽，工具连接件21通过装配槽的缺口可拆卸地转动连接在安装槽内的固定轴13上；滑块部件22滑移连接在所述工具连接件21远离安装槽的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端工具快换装置，其特征在于：包括末端固定组件（1）和工具端组件（2）；所述工具端组件（2）安装在所述末端固定组件（1）上；所述末端固定组件（1）包括末端固定件（11）和卡位挡板（12），末端固定件（11）开设有相对设置的安装槽和卡口，所述卡位挡板（12）固定连接于所述末端固定件（11）卡口的两侧并从卡口凸出，所述工具端组件（2）包括工具连接件（21）和滑块部件（22），所述工具连接件（21）的一侧可拆卸地转动连接在安装槽内，所述滑块部件（22）滑移连接在所述工具连接件（21）远离安装槽的一侧上；所述滑块部件（22）可与所述卡位挡板（12）卡接，使得所述卡位挡板（12）限制所述工具连接件（21）的转动。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端工具快换装置，其特征在于：所述末端固定组件（1）包括固定轴（13），所述固定轴（13）固定于末端固定件（11）的安装槽内；所述工具连接件（21）设有面向安装槽的一侧设置有具有缺口的装配槽；所述工具连接件（21）通过所述装配槽和所述固定轴（13）转动配合。3.根据权利要求1所述的一种机器人末端工具快换装置，其特征在于：所述工具连接件（21）包括装配连接件（211）和机器连接件（212），所述装配连接件（211）和机器连接件（212）可拆卸地固定连接；所述滑块部件（22）滑移连接在所述装配连接件（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，罗鹏辉，郭廷山，王宁，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：