一种网状物料定位的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种网状物料定位的方法、装置及存储介质，涉及图像处理领域，该方法包括获取组装台上网状物料的物料灰度图像，根据物料灰度图像中网状区域的网孔形状确定第一掩膜图像，并根据第一掩膜图像消除物料灰度图像中的网状区域图像，得到物料区域图像，根据物料区域图像的基准形状确定第二掩膜图像，并根据第二掩膜图像确定物料灰度图像的轮廓信息，基于轮廓信息以及物料灰度图像确定网状物料的灰度阶梯图像，对灰度阶梯图像进行分割，得到组成网状物料的至少两个单体形状图像，基于至少两个单体形状图像各自对应的中心点位置确定网状物料的中心点位置。本申请具有能准确定位出网状物料位置的效果。位出网状物料位置的效果。位出网状物料位置的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种网状物料定位的方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理的领域，尤其是涉及一种网状物料定位的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在物料的生产、运输以及组装的过程中，均需要对物料进行定位，以确保能够精准稳定的运输以及组装物料。目前在对物料进行定位时，通常选用机器视觉定位技术。但针对一些特殊物料(如物料形状由多个基础形状叠加连通组成，并且物料表面具有纹路，如图1所示)时无法精确定位到物料的中心位置，从而对后续物料的运输和组装造成影响。因此，如何精确定位特殊物料的中心位置成为一个问题。

技术实现思路

[0003]为了能精准定位特殊物料的位置，本申请提供一种网状物料定位的方法、装置及存储介质。
[0004]第一方面，本申请提供一种网状物料定位的方法，采用如下的技术方案：一种网状物料定位的方法，包括：获取组装台上网状物料的物料灰度图像；根据所述物料灰度图像中网状区域的网孔形状确定第一掩膜图像，并根据所述第一掩膜图像消除所述物料灰度图像中的网状区域图像，得到物料区域图像；根据所述物料区域图像的基准形状确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种网状物料定位的方法，其特征在于，包括：获取组装台上网状物料的物料灰度图像；根据所述物料灰度图像中网状区域的网孔形状确定第一掩膜图像，并根据所述第一掩膜图像消除所述物料灰度图像中的网状区域图像，得到物料区域图像；根据所述物料区域图像的基准形状确定第二掩膜图像，并根据第二掩膜图像确定所述物料灰度图像的轮廓信息；基于所述轮廓信息以及所述物料灰度图像确定所述网状物料的灰度阶梯图像；对所述灰度阶梯图像进行分割，得到组成所述网状物料的至少两个单体形状图像；基于所述至少两个单体形状图像各自对应的中心点位置确定所述网状物料的中心点位置。2.根据权利要求1所述的一种网状物料定位的方法，其特征在于，所述第一掩膜图像包括指定位置的第一预设像素，所述根据所述第一掩膜图像消除所述物料灰度图像中的网状区域图像，得到物料区域图像，包括：将所述第一掩膜图像在所述物料灰度图像中进行遍历；若检测到所述第一掩膜图像与所述物料灰度图像中的物料部分存在重叠，则确定发生重叠时所述第一预设像素对应在所述物料灰度图像中的像素为第一目标像素；基于全部的第一目标像素确定物料膨胀图像；将所述第一掩膜图像在所述物料膨胀图像中进行遍历；若检测到所述第一掩膜图像与所述物料膨胀图像中的物料部分发生完全重叠，则确定发生完全重叠时所述第一预设像素对应在所述物料膨胀图像中的像素为第二目标像素；基于全部的第二目标像素确定物料区域图像。3.根据权利要求1所述的一种网状物料定位的方法，其特征在于，所述第二掩膜图像包括指定位置的第二预设像素，所述根据第二掩膜图像确定所述物料灰度图像的轮廓信息，包括：若所述物料区域图像内存在灰度值处于预设灰度值区间的像素，则将所述灰度值处于预设灰度值区间的像素对应的灰度值转换为预设灰度值，得到新的物料区域图像；将所述第二掩膜图像在所述新的物料区域图像中进行遍历；若检测到所述第二掩膜图像与所述新的物料区域图像中的物料部分发生完全重叠，则确定发生完全重叠时所述第二预设像素对应在所述新的物料区域图像中的像素为第三目标像素；基于全部的第三目标像素确定物料腐蚀图像；将所述第二掩膜图像在所述物料腐蚀图像中进行遍历；若检测到所述第二掩膜图像与所述物料腐蚀图像中的物料部分存在重叠，则确定发生重叠时所述第二预设像素对应在所述物料灰度图像中的像素为第四目标像素；基于全部的第四目标像素确定物料灰度图像的轮廓信息。4.根据权利要求1所述的一种网状物料定位的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓信息以及所述物料灰度图像确定所述网状物料的灰度阶梯图像，包括：计算每个目标像素对应的与每个背景像素的距离值，所述目标像...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，刘晨璐，张敏，覃宝燕，陈万鹏，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：