一种基于模具机器人的精准定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于建筑浇筑技术领域，具体涉及一种基于模具机器人的精准定位装置及方法。本发明专利技术方案通过一种基于模具机器人的精准定位装置以及与所述装置相应的方法；定位成本低、效率高、精度高，可大幅减少定位时间，大幅节省人工，避免因人肉眼判断带来的误差；也就是说，本发明专利技术主要通过模具机器人自主进行定位以及姿态的调节保证定位的精准度，仅依靠红外线以及舵机实现精准定位，依靠舵机旋转测量角度，依靠红外进行测距。通过构建直角三角形的方法，通过勾股定理计算模具机器人的二维坐标。定位装置无需视觉系统，成本约在视觉系统的十分之一。一。一。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模具机器人的精准定位装置及方法


[0001]本专利技术属于建筑浇筑
，具体涉及一种基于模具机器人的精准定位装置及方法。

技术介绍

[0002]现目前，在使用模具机器人施工时，一般是模具机器人与灌浆设备搭配进行现浇墙体建造，在往一套模具机器人的模具中灌浆时，另外一套模具机器人进行定位与支模，在灌浆设备灌满第一套模具腔体时，另外一套模具机器人需要完成定位与支模。受建筑现场施工环境限制，在实际操作过程中，模具机器人的定位多为通过人为控制机器人移动，故存在人肉眼定位的偏差问题，需要多次进行调整，而在调整过程中耗费大量时间，就可能导致第一套模具机器人在灌满浆体后，另外一套仍然没有完成定位以及完成支模，被迫停止灌浆系统，而灌浆系统一旦停止，灌浆管道中的浆体容易在管道内凝固，从而使灌浆管道堵塞，后面耗费大量时间更换灌浆管道从而造成更大量的人力物力浪费。
[0003]专利CN201520790513.7公开的是一种现浇梁浇筑空间测量装置，采用一倒L型壳体，在倒L型壳体的竖直部分底部设有第一红外发射传感器和第一红外接收传感器，在竖直部分的左侧设有第二红外发射传感器和第二红外接收传感器，在竖直部分的前侧设有第三红外发射传感器，在倒L型壳体的水平部分的底部设有一常开开关按钮，常开开关按钮的按钮帽位于倒L型壳体外，在倒L型壳体内设有控制装置和扬声器，控制装置通过导线经常开开关按钮与电池相连，第一红外发射传感器、第一红外接收传感器、第二红外发射传感器、第二红外接收传感器、第三红外发射传感器、扬声器均与控制装置相连，在倒L型壳体的水平部分的顶部设有把手，在倒L型壳体上对应于扬声器位置设有发声孔。其针对的是使用一块与设计梁宽等宽，长度与设计梁高相同的平板，对浇筑空间进行测量，测量用平板规格尺寸多样，测量效率低，且劳动强度高的问题，提出测量方便快捷，提高工作效率，降低了工作强度的一种现浇梁浇筑空间测量装置。
[0004]专利CN202110140539.7公开的是一种用于建筑现浇剪力墙和填充墙的模板系统及施工工法，通过第一模板支撑机构，固定安装在楼地面水平现浇板上，用于对处于楼地面水平现浇板上的所述模板支撑、调节；第二模板支撑机构，固定安装在竖直墙体的外侧壁上，用于对处于楼地面水平现浇板外侧的所述模板支撑、调节；第三模板支撑机构，用于对形成门洞、窗洞的所述模板进行支撑；模板位置监测机构，用于监测所述模板的位置；和模板垂直度监测机构，用于监测所述模板的垂直度；以及相应的方法；其所要解决的技术问题是：传统的施工方法中模板系统周转次数少，易变形，且受木材资源短缺、不可回收等限制，成本不断增加，且剪力墙模板拆除在现浇板混凝土浇筑后方能进行，拆除时受现浇板模板底部的支撑钢管等障碍的影响，拆除和搬运效率非常低、人工成本非常高；后砌填充墙受砌筑人力资源短缺因素的影响，砌筑填充墙的人工费用也在不断增加，且后砌填充墙在主体混凝土结构完成并达到一定强度后方可进行施工，影响总工期；所要到达的效果是：以实现后砌填充墙工序前置，与主体混凝土结构同时施工，不占用总工期，从而提前总工期。
[0005]可见上述两个专利所涉及的方案都未达到本专利技术所提出的技术问题缺陷，也就是说，市面上主流的定位方式均需依靠视觉进行，而视觉定位的成本居高不下，无法得到广泛性的使用，换言之，传统操作模式定位成本高、效率低、精度差，定位时间长，并且经常出现因人肉眼判断带来的误差。
[0006]因此，针对以上定位方式均需依靠视觉进行，而视觉定位的成本居高不下，无法得到广泛性的使用，即传统操作模式定位成本高、效率低、精度差，定位时间长，并且经常出现因人肉眼判断带来的误差技术问题缺陷，急需设计和开发一种基于模具机器人的精准定位装置及方法。

技术实现思路

[0007]本专利技术的第一目的在于提供一种基于模具机器人的精准定位装置；
[0008]本专利技术的第二目的在于提供一种基于模具机器人的精准定位方法；
[0009]本专利技术的第一目的是这样实现的：所述定位装置中心两侧分别设置有等距的第一发射模块和第二发射模块；
[0010]所述第一发射模块旁设置有控制所述第一发射模块发射角度的第一舵机；所述第二发射模块旁设置有控制所述第二发射模块发射角度的第二舵机；于模具机器人的模板处设置有用于接收第一发射模块信号的第一接收模块，以及用于接收第二发射模块信号的第二接收模块；
[0011]所述装置中还设置有用于识别发射模块发射角度的角度识别模块，用于识别发射模块至接收模块距离的距离识别模块；根据所述角度识别模块识别到的角度和距离识别模块识别的距离，实时计算定位装置至模具机器人模板之间垂直距离的计算模块；以及根据所述计算模块计算得到的垂直距离，实时控制发射模块发射角度、发射模块至接收模距离、定位装置至模具机器人模板之间实时位置距离的控制模块。
[0012]进一步地，所述角度识别模块包括用于识别所述第一发射模块发射角度的第一角度识别模块；以及用于识别所述第二发射模块发射角度的第二角度识别模块。
[0013]进一步地，所述距离识别模块包括用于识别第一发射模块至第一接收模块距离的第一距离识别模块；以及用于识别第二发射模块至第二接收模块距离的第二距离识别模块。
[0014]进一步地，所述发射角度范围具体为0
°
到180
°
。
[0015]进一步地，所述发射模块具体为红外线发射模块。
[0016]进一步地，所述接收模块具体为红外线接收模块。
[0017]进一步地，所述装置中还设置有用于实时数据传输通信的通信模块。
[0018]本专利技术的第二目的是这样实现的：一种基于模具机器人的精准定位方法，所述方法具体包括如下步骤：
[0019]创建以定位装置中心为原点的平面坐标轴；
[0020]根据所述定位装置中心两侧的第一发射模块和第二发射模块，结合相应的舵机的转动，使得所述发射模块从0
°
到180
°
逆时针进行扫描；
[0021]接收模块接收到所述发射模块反射的信号时，所述发射模块停止扫描，并实时生成所述发射模块的旋转度数，以及所述发射模块至所述接收模块的直线距离；
[0022]根据所述发射模块至所述接收模块的直线距离，实时计算定位装置至模具机器人模板之间的垂直距离；
[0023]根据计算得到的垂直距离，实时控制发射模块发射角度、发射模块至接收模；
[0024]进一步地，所述步骤接收模块接收到所述发射模块反射的信号时，所述发射模块停止扫描，并实时生成所述发射模块的旋转度数，以及所述发射模块至所述接收模块的直线距离之中，还包括如下步骤：
[0025]分别生成第一发射模块的旋转度数和第二发射模块的旋转度数；
[0026]分别生成第一发射模块至第一接收模块的直线距离和第二发射模块至第二接收模块的直线距离；
[0027]所述步骤根据所述发射模块至所述接收模块的直线距离，实时计算定位装置至模具机器人模板之间的垂直距离之中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述定位装置中心两侧分别设置有等距的第一发射模块和第二发射模块；所述第一发射模块旁设置有控制所述第一发射模块发射角度的第一舵机；所述第二发射模块旁设置有控制所述第二发射模块发射角度的第二舵机；于模具机器人的模板处设置有用于接收第一发射模块信号的第一接收模块，以及用于接收第二发射模块信号的第二接收模块；所述装置中还设置有用于识别发射模块发射角度的角度识别模块，用于识别发射模块至接收模块距离的距离识别模块；根据所述角度识别模块识别到的角度和距离识别模块识别的距离，实时计算定位装置至模具机器人模板之间垂直距离的计算模块；以及根据所述计算模块计算得到的垂直距离，实时控制发射模块发射角度、发射模块至接收模距离、定位装置至模具机器人模板之间实时位置距离的控制模块。2.根据权利要求1所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述角度识别模块包括用于识别所述第一发射模块发射角度的第一角度识别模块；以及用于识别所述第二发射模块发射角度的第二角度识别模块。3.根据权利要求1所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述距离识别模块包括用于识别第一发射模块至第一接收模块距离的第一距离识别模块；以及用于识别第二发射模块至第二接收模块距离的第二距离识别模块。4.根据权利要求1或2所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述发射角度范围具体为0
°
到180
°
。5.根据权利要求1或2所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述发射模块具体为红外线发射模块。6.根据权利要求1或2所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述接收模块具体为红外线接收模块。7.根据权利要求1
‑
3任一项所述的一种基于模具机器人的精准定位装置，其特征在于所述装置中还设置有用于实时数据传输通信的通信模块。8.一种基于模具机器人的精准定位方法，其特征在于所述方法具体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：于尧臣，何起发，郭松涛，彭永运，周玉清，
申请(专利权)人：广东天凛高新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：