一种检修机器人多机协作控制方法、系统及储存介质技术方案

本发明专利技术提供的一种检修机器人多机协作控制方法。包括：确定任务执行顺序；基于所述任务执行顺序筛选适配机器人；基于所述机器人的状态和/或位置，规划作业路径；开始所述任务后，持续更新所述任务状态、机器人状态、作业路径状态，直至任务结束。本发明专利技术提供的控制方法，实际上为任务和机器人的匹配设置了多种模型，并且通过设置任务筛选和机器人筛选的模型，能够提高多机器人的调度执行效率；根据任务属性和机器人状态的识别和优先级的划定，实现更灵活和更精细化的检修作业任务安排，由于选择了更优的机器人，以及根据多种条件规划了路径，使得可以最大化的使用机器人，在相同任务规模的情况下，配置最少数量的机器人，以降低总体成本投入。本投入。本投入。

【技术实现步骤摘要】
一种检修机器人多机协作控制方法、系统及储存介质


[0001]本专利技术涉及车辆检修领域，具体涉及一种检修机器人多机协作控制方法、系统及储存介质。

技术介绍

[0002]地铁是城市轨道交通中重要的组成部分，地铁车辆结构复杂，为保障地铁车辆的日常安全运营，地铁车辆在每日执行完运载任务后，都需要回到专用检修库进行检修。检修内容主要包含地铁车辆的部件松动、断裂、缺失、变形等。
[0003]传统的对地铁车辆进行检修作业的方式是，采用人工目视检查或者简单工具测量，随着科学技术的发展，目前正在推进用机器人对地铁车辆进行检查作业，用以取带人工。
[0004]虽然机器人可以在一定程度上替代人工作业，执行对地铁车辆的检修作业任务，但目前一台列车配一台机器人检测，不仅需要大量的机器人来进行作业，同时机器人只能按照单一的任务路径进行执行作业，对于多个检修任务，作业时间长，效率低。也可以增加机器人同时对一辆列车进行不同的检测作业，但多机器人协作的控制复杂，任务执行过程中容易出现路径规划不合理导致的碰撞，作业机器人任务分配不合理等问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检修机器人多机协作控制方法，其特征在于，包括：确定任务执行顺序；基于所述任务执行顺序筛选适配机器人；基于所述机器人的状态和/或位置，规划作业路径；开始所述任务后，持续更新所述任务状态、机器人状态、作业路径状态，直至任务结束。2.根据权利要求1的控制方法，其特征在于，确定任务执行顺序具体为：筛选任务；获取所述任务的任务属性；基于所述任务属性，获取所述任务的优先级队列；基于所述优先级队列确定任务执行顺序。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述任务属性具体为：常规任务、快速任务、超快任务、专项任务。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述任务执行顺序筛选适配机器人具体为：获取所有机器人参数和状态信息；基于所述机器人参数和状态信息筛选与所述任务相匹配的机器人或机器人组；基于所述任务属性选择任务相匹配的就绪状态机器人或机器人组。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述任务属性筛选与任务相匹配的就绪状态机器人具体为：判断机器人硬件配置是否与任务属性匹配，若是则将机器人作为备选项；若否则进行下一个机器人的匹配。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述机器人的状态，规划作业路径；具体为：获取就绪状态机器人信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凯，梁斌，高春良，谢利明，
申请(专利权)人：成都盛锴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：