机器人移动控制方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人视野前方的局部环境信息以及机器人的状态信息；根据局部环境信息，构建实时势能地图；根据机器人的状态信息、机器人的工作区域的全局环境信息以及实时势能地图，确定多个可选动作以及各可选动作的奖励值；根据各可选动作的奖励值，从多个可选动作中筛选出目标动作；控制所述机器人执行目标动作；重复执行上述步骤，直至机器人达到目标位置。机器人可以根据全局环境信息结合局部环境信息实时确定可选动作，并通过实时势能地图确定动作的奖励值，从而确定目标动作，提高了机器人对非结构化动态场景的适应性。态场景的适应性。态场景的适应性。

【技术实现步骤摘要】
机器人移动控制方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本申请涉及机器人动态路径规划
，具体而言，涉及一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，机器人已经大量应用于工业生产领域，如金属加工、汽车组装等。并开始在未知环境探测、抢险救灾、家庭服务等应用场景中，自主或与人协作完成复杂作业任务。在这些应用中，非结构化动态的环境给机器人带来了新的挑战，因此对机器人的智能化水平要求越来越高，机器人动态路径规划也成为机器人领域的热点。
[0003]现有技术中对机器人轨迹规划包括环境全局路径规划算法如人工势场法、快速探索随机树法、模糊逻辑法等，基于反应式的局部导航方法如神经网络、遗传算法、蚁群算法、强化学习算法等。
[0004]然而环境全局路径规划算法需要已知环境的全局信息，存在易陷入局部最小陷阱及无法适应动态应用场景等问题；基于反应式的局部导航方法存在随机探索能力弱等问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：获取所述机器人视野前方的局部环境信息以及机器人的状态信息，所述状态信息包括：所述机器人的位姿；根据所述局部环境信息，构建实时势能地图；根据所述机器人的状态信息、所述机器人的工作区域的全局环境信息以及所述实时势能地图，确定多个可选动作以及各可选动作的奖励值；根据各可选动作的奖励值，从所述多个可选动作中筛选出目标动作；控制所述机器人执行所述目标动作；重复执行上述步骤，直至所述机器人达到目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部环境信息，构建实时势能地图之前，还包括：获取所述全局环境信息；根据所述全局环境信息，构建初始全局势能地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部环境信息，构建实时势能地图，包括：根据所述局部环境信息，对所述初始全局势能地图中所述局部环境信息对应的位置进行更新，得到所述实时势能地图。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的状态信息、所述机器人的工作区域的全局环境信息以及所述实时势能地图，确定多个可选动作以及各可选动作的奖励值，包括：根据所述机器人的状态信息、所述全局环境信息以及所述局部环境信息，确定多个可选动作；根据所述实时势能地图，确定各可选动作的奖励值。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的状态信息、所述全局环境信息以及所述局部环境信息，确定多个可选动作，包括：将所述机器人的状态信息、所述全局环境信息以及所述局部环境信息输入预先训练的神经网络模型中，由所述神经网络模型基于深度强化学习算法确定所述多个可选动作。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，孙传禹，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：