四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质，包括获取第一稳定步态下的第一相位参数及第一状态参数，将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量；根据相位增量及第一相位参数计算出第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数；将第二状态参数作为第一状态参数并返回执行将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量，继续执行根据相位增量及第一相位参数计算出过渡步态下的第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数直至过渡到第二稳定步态，由此通过相位增量使得从第一稳定步态可以逐渐平稳地切换到第二稳定步态避免了由于步伐切换幅度太大导致紊乱摔倒。大导致紊乱摔倒。大导致紊乱摔倒。

【技术实现步骤摘要】
四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着社会不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。为满足社会的需求，在产业界和学术界，智能机器人的研究都是一大热点，其中包括的四足机器人是近年来研究的重要领域。
[0003]目前四足机器人在根据操控指令进行运动时，运动步态仅分为走步态或者跑步态。在从走步态动态切换到跑步态或者从跑步态动态切换到走步态的运动阶段，四足机器人的腿的支撑时间与摆动时间之比具有较大变化，从而容易导致四足机器人出现步伐紊乱摔倒。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中四足机器人进行步态切换时，四足机器人的腿的支撑时间与摆动时间之比具有较大变化，从而容易导致四足机器人出现步伐紊乱摔倒的缺陷，实现四足机器人进行步态动态切换时，能够平稳过渡到下一个步态。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人步态过渡方法，其特征在于，包括：获取四足机器人在第一稳定步态下的第一相位参数及第一状态参数，并将所述第一状态参数输入至预设强化学习模型，获得所述预设强化学习模型输出的相位增量；根据所述相位增量及所述第一相位参数计算出过渡步态下的第二相位参数，并获取四足机器人在所述第二相位参数下运动后的第二状态参数；将所述第二状态参数作为所述第一状态参数，并返回执行所述将所述第一状态参数输入至预设强化学习模型，获得所述预设强化学习模型输出的相位增量；继续执行所述根据所述相位增量及所述第一相位参数计算出过渡步态下的第二相位参数，并获取四足机器人在所述第二相位参数下运动后的第二状态参数，直至所述四足机器人过渡到第二稳定步态。2.根据权利要求1所述的四足机器人步态过渡方法，其特征在于，所述将所述第一状态参数输入至预设强化学习模型之前，还包括：获取初始深度强化学习模型、第一稳定步态下的第一训练相位参数及第一训练状态参数；将所述第一状态参数输入至初始深度强化学习模型，获得所述初始深度强化学习模型输出的训练相位增量；根据所述训练相位增量及所述第一训练相位参数计算出过渡步态下的第二训练相位参数，并获取四足机器人在所述第二训练相位参数下运动后的第二训练状态参数；根据所述第二训练状态参数计算出所述初始深度强化学习模型的奖励函数值；根据所述奖励函数值更新所述初始深度强化学习模型的模型参数，并将所述第二状态训练参数作为所述第一训练状态参数，返回执行所述将所述第一状态参数输入至预设强化学习模型，直至所述奖励函数值达到收敛状态，以得到预设强化学习模型。3.根据权利要求2所述的四足机器人步态过渡方法，其特征在于，所述奖励函数值的函数计算公式如下：其中，为第一系数，V
c
为四足机器人的前进速度，V
d
为四足机器人的期望前进速度，为第i关节的力矩，为第i关节的角速度，为第二系数，C1为摔倒标志。4.根据权利要求2所述的四足机器人步态过渡方法，其特征在于，所述获取四足机器人在所述第二训练相位参数下运动后的第二训练状态参数，具体包括：根据所述第二训练相位参数下确定四足机器人的摆动相及支撑相；将所述摆动相输入预设位置模型，获取所述预设位置模型输出的摆动过程中的关节位置；将所述支撑相输入预设力矩模型，获取所述预设力矩模型输出的站立过程中的关节力；根据所述关节位置及所述关节力控制四足机器人在过渡步态下的运动，获取运动后的
第二训练状态参数。5.根据权利要求1所述的四足机器人步态过渡方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝甜甜，徐德，严少华，江磊，梁振杰，许鹏，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：