【技术实现步骤摘要】
臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质
[0001]本专利技术涉及轨迹规划
，尤其是涉及一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质。
技术介绍
[0002]对于高空作业车辆而言，其作业环境十分复杂且作业环境中存在着诸多障碍物（例如，树和路灯等）。目前，可以根据获取的规划工作场景、目标位姿信息以及起始状态信息，采用快速扩展随机树（RRT，Rapidly
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Exploring Random Trees）算法确定出一条移动轨迹及该移动轨迹上的轨迹点，但是高空作业车辆的动力源限制，只能支持部分关节联动，因此由RRT算法得到的轨迹无法直接使用。相关技术虽然提出了用以解决上述问题的作业臂架移动位姿的确定方案，但是面对复杂的规划工作场景，利用该方案规划移动轨迹的成功率将明显下降，或者只能规划处轨迹点较多的移动轨迹，导致高空作业车辆的执行效率较低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架轨迹的规划方法，其特征在于，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个所述备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，所述备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个所述初始轨迹点均对应有所述待规划臂架中每个关节点的目标关节角；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，所述调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个所述目标轨迹点均对应有至少一个所述关节点的目标关节角；根据每个所述备选臂架轨迹的所述初始执行时间，确定每个所述调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照所述目标执行时间从所述调整后臂架轨迹中确定所述待规划臂架的目标臂架轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹，包括：从预先配置的轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法；对于每个所述备选臂架轨迹，基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；对该备选臂架轨迹的所述目标轨迹点集合进行插值碰撞检测；如果所述目标轨迹点集合未通过所述插值碰撞检测，继续从所述轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法，直至该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合通过所述插值碰撞检测；基于通过所述插值碰撞检测的目标轨迹点集合，得到该备选臂架轨迹对应的调整后臂架轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹调整算法包括两点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，包括：基于所述两点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第一轨迹点和第二轨迹点；根据预先确定的裂点策略对所述第二轨迹点进行裂点处理得到所述第二轨迹点对应的多个分裂点；基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点对应的多个所述分裂点得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹调整算法包括三点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：基于所述三点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第三轨迹点和第四轨迹点，并确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点；根据预先确定的裂点策略分别对所述第四轨迹点和所述中间轨迹点进行裂点处理，得到所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点；如果所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点组成的分裂轨迹点集合，通过所述插值碰撞检测，则将所述分裂轨迹点集合作为该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点，包括：按照从所述第三轨迹点至所述第四轨迹点的顺序，搜索所述初始轨迹点中首个通过所述插值碰...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚健，罗志竞，李帅，李惠宇，林德政，刘明朗，赵欣媛，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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