一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械制造方法及图纸

本公开提供了一种前端执行装置，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴；U形架，所述U形架开口朝上，U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端，所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽，用于在第二驱动丝的驱动下绕所述第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置第二自由度的驱动；前端执行器，所述前端执行器固定在所述第一交叉轴的两端，与所述U形架同轴连接，用于在第一驱动丝的驱动下绕所述第一交叉轴转动以实现所述前端执行装置第一自由度的驱动；以及导向轮，所述导向轮设置于所述第一交叉轴的两端，用于导向所述第二驱动丝。第二驱动丝。第二驱动丝。

【技术实现步骤摘要】
一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械
[0001]本申请为申请号为202011368299.8、申请日为2020年11月30日的专利技术专利申请的分案申请，原专利技术专利申请的专利技术名称为一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械。


[0002]本公开涉及机械手领域，尤其涉及一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械。

技术介绍

[0003]目前，具有前端执行器的机械手结构在外科手术或加工制造业中的应用越来越广泛，针对机器人辅助微创手术系统或精密制造等领域，对前端执行器尺寸和响应速度具有更加严格的要求。此外，前端执行器需要进行多自由度的运动，通常驱动丝在外管内成周向分布，当前端执行装置做自转运动时，周向分布的驱动丝会发生相互缠绕的现象，缠绕后的驱动丝不仅会使前端执行装置上各运动发生耦合，而且驱动丝相互产生的摩擦力远大于驱动丝在导向轮、丝轮上的摩擦力，导致前端执行装置的运动精度和负载能力严重下降。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]本公开提供了一种前端执行器及其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前端执行装置，其特征在于，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴；U形架，所述U形架开口朝上，U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端，所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽，用于在第二驱动丝的驱动下绕所述第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置第二自由度的驱动；前端执行器，所述前端执行器固定在所述第一交叉轴的两端，与所述U形架同轴连接，用于在第一驱动丝的驱动下绕所述第一交叉轴转动以实现所述前端执行装置第一自由度的驱动；以及导向轮，所述导向轮设置于所述第一交叉轴的两端，用于导向所述第二驱动丝，使得位于连接座上的第一驱动丝和第二驱动丝的穿丝孔呈直线布置，且所述直线方向与第一交叉轴或第二交叉轴平行。2.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述前端执行器为夹持类前端执行组件，所述夹持类前端执行组件具有至少两个能够独立运动的执行零件，至少两个所述执行零件均并排设置有以第一交叉轴为转动轴的第一前端执行器驱动丝轮和第二前端执行器驱动丝轮，用于在所述驱动丝的驱动下实现至少两个所述执行零件的开合。3.根据权利要求2所述的前端执行装置，其特征在于，至少两个所述执行零件相对地安装于所述十字交叉轴的第一交叉轴的两端，使得实现至少两个所述执行零件的开合运动的转动轴线与所述两个自由度中的一个的旋转轴线重合。4.根据权利要求3所述的前端执行装置，其特征在于，所述至少两个能够独立运动的执行零件包括两片相互啮合的钳页，所述钳页为“Z”形结构，使得与所述夹持类前端执行组件的夹持自由度同轴的偏转自由度或俯仰自由度的偏转角度小于
‑
90
°
或大于90
°
。5.根据权利要求1所述的前端执行装置，其特征在于，所述导向轮具有第一轮槽和第二轮槽，所述第一驱动丝包括：第一前端执行器驱动丝，所述第一前端执行器驱动丝的一点固定在所述第一前端执行器驱动丝轮上，并绕过所述第一前端执行器驱动丝轮后，沿着所述导向轮的第一轮槽，穿过所述穿丝孔与所述驱动装置驱动连接；以及第二前端执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王树新，
申请(专利权)人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院，
类型：发明
国别省市：