手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法，手术机器人包括：输入部；显示器；操作臂，具有由有序排列的特征点构成的特征点序列，特征点表征关节；及控制器，控制器与输入部、显示器及传感器耦接，被配置成：获得操作臂的特征点序列及其对应的运动学模型；获取传感器感应的关节变量，并获取输入部选择的虚拟相机；根据运动学模型及关节变量确定特征点序列中各特征点在虚拟相机的投影平面的投影点；有序的拟合连接各投影点生成操作臂的投影图像；在显示器中显示投影图像。本发明专利技术的手术机器人便于医生全方位的观察操作臂的运动状态。的运动状态。的运动状态。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法
[0001]本申请是申请日为2020年10月08日提交中国专利局、申请号为CN 202011068091.4、申请名称为“手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法”的分案申请，该案的全文以引用的方式并入本申请中。


[0002]本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法。

技术介绍

[0003]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0004]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。手术机器人包括主操作台及从操作设备，从操作设备包括多个操作臂，这些操作臂包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂。主操作台包括显示器及手柄。医生在显示器显示的由相机臂提供的视野下操作手柄控制相机臂或手术臂运动。
[0005]然而，在大多数场景下，如图1所示，相机臂34A
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>提供的视野往往只能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：显示器；操作臂；及控制器，与所述显示器及所述操作臂耦接，被配置成：获取虚拟相机的至少两个目标位置；关联于每一所述目标位置，分别生成所述操作臂的目标投影图像；根据各所述目标投影图像生成动画；按照预设频率在所述显示器上播放所述动画。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括输入部，所述输入部与所述控制器耦接，所述获取虚拟相机的至少两个目标位置，包括：获取所述输入部输入的所述虚拟相机的至少两个目标位置；及/或，获取所述输入部输入的虚拟相机的运动轨迹，并离散所述运动轨迹获得所述虚拟相机的各离散位置以分别作为所述虚拟相机的目标位置。3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂包括多个关节，所述操作臂具有由有序排列的、用于关联相应所述关节的多个特征点构成的特征点序列，所述生成所述操作臂的目标投影图像，包括：结合获取的所述虚拟相机的虚拟焦距及/或虚拟光圈、所述操作臂的运动学模型及所述操作臂的关节变量确定所述特征点序列中各特征点在所述虚拟相机的投影平面的目标投影点；有序的拟合连接各所述目标投影点生成所述操作臂的目标投影图像。4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂包括多个关节，所述操作臂具有由有序排列的、用于关联相应所述关节的多个特征点构成的特征点序列，所述生成所述操作臂的目标投影图像，包括：按照所述虚拟相机的预设运动速度并根据所述操作臂的运动学模型及所述操作臂的关节变量确定所述特征点序列中各特征点在所述虚拟相机的投影平面的目标投影点；有序的拟合连接各所述目标投影点生成所述操作臂的目标投影图像。5.根据权利要求3或4所述的手术机器人，其特征在于，对应于不同的所述目标位置，所述虚拟相机具有不同的所述投影平面。6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述生成所述操作臂的目标投影图像，包括：获取所述操作臂的类型，并根据所述类型匹配出所述操作臂的末端器械的图标；根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：