手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，该方法包括：获取操作末端器械的初始位置；获取操作末端器械期望到达的目标位置；根据图像末端器械的视野生成自初始位置向目标位置延伸的引导路径；调节操作末端器械沿引导路径从初始位置向目标位置移动。本发明专利技术的手术机器人能够保证手术的安全性及可靠性。安全性及可靠性。安全性及可靠性。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置
[0001]本申请是申请日为2021年1月6日提交中国专利局、申请号为CN202110011216.8、申请名称为“手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置”的分案申请，该案的全文以引用的方式并入本申请中。


[0002]本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。

技术介绍

[0003]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0004]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。手术机器人包括主操作台及从操作设备，从操作设备包括多个操作臂，这些操作臂包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂。主操作台包括显示器及手柄。医生在显示器显示的由相机臂提供的视野下操作手柄控制相机臂或手术臂运动。
[0005]通常，可以认位相机臂自身的移动、以及手术臂在相机臂的视野下的移动是安全的。然而，一些操作过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人具有多个操作臂和控制器，所述操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，所述控制器和所述操作臂耦接，所述控制器被配置成：获取所述操作末端器械的初始位置；获取所述操作末端器械期望到达的目标位置；根据获取的引导模式自动调节所述图像末端器械的视野进而生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径，所述引导模式包括所述图像末端器械的视野自动调节的模式；调节所述操作末端器械沿所述引导路径从所述初始位置向所述目标位置移动。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述图像末端器械具有立体视觉，所述根据获取的引导模式自动调节所述图像末端器械的视野进而生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径，包括：自动调节所述图像末端器械的视野对环境全局进行扫描并利用视差法构建立体环境地图，所述立体环境地图含有障碍物的信息，所述障碍物包括人体或动物体内的器官、组织和手术臂中的一种以上；根据所述立体环境地图生成覆盖所述初始位置及所述目标位置的引导路径。3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述图像末端器械具有立体视觉，所述根据获取的引导模式自动调节所述图像末端器械的视野进而生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径，包括：获取所述图像末端器械的视野的可达区间；在所述初始位置和所述目标位置均位于所述图像末端器械的可达区间时，自动调节所述图像末端器械的视野对所述可达区间的环境进行扫描并利用视差法构建立体环境地图，所述立体环境地图含有障碍物的信息，所述障碍物包括人体或动物体内的器官、组织和手术臂中的一种以上；根据所述立体环境地图生成覆盖所述初始位置及所述目标位置的引导路径。4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述图像末端器械的视野的可达区间包括所述相机臂绕着远心不动点运动时，所述相机臂的所述图像末端器械的视野的可达区间。5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述图像末端器械具有立体视觉，所述根据获取的引导模式自动调节所述图像末端器械的视野进而生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径，包括：获取所述操作末端器械的可达区间；在所述初始位置和所述目标位置均位于所述操作末端器械的可达区间时，自动调节所述图像末端器械的视野至少对所述可达区间...

【专利技术属性】
技术研发人员：高元倩，王建辰，叶国强，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：