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本发明涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，该方法包括：获取操作末端器械的初始位置；获取操作末端器械期望到达的目标位置；根据图像末端器械...
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