【技术实现步骤摘要】
一种主从操作微创手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种主从操作微创手术机器人系统。
技术介绍
[0002]目前，由于传统手术在工作环境狭窄和缓解手术医生的疲劳程度等人为因素的局限性，手术机器人系统得以发展。现代微创手术给传统手术带来了巨大的变革，手术机器人也越来越广泛地运用在现代微创手术领域。
[0003]作为现代医疗领域的重要组成部分，手术机器人已得到外科医生广泛认可，相比于以往的传统手术而言，手术机器人能够减少手术对病人的创伤和缩短手术恢复周期，也能让手术医生在复杂的手术环境中更好地适应，更好地完成手术，具有高度可靠性、高度精确性和高度准确性。
[0004]目前，微创手术机器人取得了突破性的进展，如美国直觉公司的达芬奇手术机器人，中国“妙手”腹腔微创手术机器人等。但目前，临床上应用的手术机器人体积过于庞大，且进入人体内的从手臂仍为直杆型结构，因而灵活性不足。
[0005]微创手术机器人系统能够较好的解决术中腹腔镜移动过程中的抖动，使其更加平稳移动，从而让图像系统反...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；所述双臂协作机器人包括第一腔内双孔柔性臂和第二腔内双孔柔性臂，所述第一腔内双孔柔性臂内包括第一柔性操作执行臂和第二柔性操作执行臂，所述第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；所述第一柔性操作执行臂、所述第二柔性操作执行臂、所述第三柔性操作执行臂和所述柔性内窥臂均为五自由度以上的串联结构；所述力反馈手柄用于通过所述控制器控制所述第一柔性操作执行臂、所述第二柔性操作执行臂、所述第三柔性操作执行臂和所述柔性内窥臂；所述柔性内窥臂末端为双目内窥镜；所述手术导航相机用于获取所述第一腔内双孔柔性臂和所述第二腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；所述控制器用于根据所述双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，并将预设医学影像三维合成后配准到所述三维影像模型；所述混合现实影像3D显示器用于显示所述三维影像模型和所述相对位姿信息。2.根据权利要求1所述的主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，所述双臂协作机器人还包括协作机器人基座、第一七自由度机械臂和第二七自由度机械臂；所述第一七自由度机械臂的一端与所述协作机器人基座连接，另一端与所述第一腔内双孔柔性臂连接；所述第二七自由度机械臂的一端与所述协作机器人基座连接，另一端与所述第二腔内双孔柔性臂连接，所述协作机器人基座包括具有一个自由度的腰部关节。3.根据权利要求2所述的主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，第一七自由度机械臂和第二七自由度机械臂内部均集成力矩传感器，或第一七自由度机械臂和第二七自由度机械臂内部末端均集成六维力传感器，所述力矩传感器或所述六维力传感器采集的数据通过所述控制器反馈到所述力反馈手柄。4.根据权利要求1所述的主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，所述第一柔性操作执行臂、所述第二柔性操作执行臂和所述第三柔性操作执行臂结构相同，均包括依次连接的模块化机电快换接口、驱动装置、二自由度肩关节、二自由度腕关节、一自由度回旋关节和一自由度开合器械；所述柔性内窥臂包括依次连接的模块化机电快换接口、驱动装置、二自由度肩关节、二自由度腕关节、一自由度回旋关节和双目内窥镜；所述模块化机电快换接口用于控制对应柔性操作执行臂或柔性内窥臂的运动状态和锁定状态的切换。5.根据权利要求4所述的主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，所述一自由度开合器械包括抓钳、分离钳、持针器、超声刀、双凝电极刀或神经探测仪。6.根据权利要求1所述的主从操作微创手术机器人系统，其特征在于，还包括第一脚踏板和第二脚踏板；所述力反馈手柄的一端用于控制所述第一柔性操作执行臂和所述第二柔性操作执行臂，另一端控制所述第三柔性操作执行臂和所述柔性内窥臂；所述第一脚踏板用于通过所述控制器控制所述第一柔性操作执行臂和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝国，李海源，房善想，张武，张勤俭，赵磊，张向燕，
申请(专利权)人：北京邮电大学北京信息科技大学新博医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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