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本公开提供了一种前端执行装置，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴；U形架，所述U形架开口朝上，U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端，所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽，用于在...
该专利属于天津大学医疗机器人与智能系统研究院所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学医疗机器人与智能系统研究院授权不得商用。

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