定位标记、外科器械及手术系统技术方案

本申请公开了一种定位标记、包含定位标记的外科器械及手术系统，其中，定位标记用于在定位导航系统中标记被标记物，定位标记包括定位元件、主体和连接件，定位元件用于主动或被动地发出信号；主体用于搭载定位元件；连接件设置于主体并用于将定位标记可拆卸地连接至被标记物；连接件与主体插接连接并具有第一连接关系和第二连接关系。第一连接关系下连接件与主体之间具有预定的定位关系，连接件受预定力作用时能够相对于主体产生移动以形成第二连接关系。第二连接关系下预定的定位关系被改变且连接件与主体之间存在复位至第一连接关系的复位障碍。本申请所公开的定位标记及包含定位标记的外科器械以及手术系统避免了定位标记被重复使用。标记被重复使用。标记被重复使用。

【技术实现步骤摘要】
定位标记、外科器械及手术系统


[0001]本申请涉及定位导航领域，具体涉及定位标记、外科器械及手术系统。

技术介绍

[0002]在依靠定位标记的定位导航过程中，定位标记是计算机获知实际空间中被标记物位置情况的靶标，系统需要根据靶标的定位来控制工具按照预定的计划有序地进行各种操作。靶标信息获取的顺畅和精确与否直接影响了定位导航过程的顺畅性和导航精度。
[0003]例如在计算机辅助外科手术的定位导航过程中，定位标记用于标记解剖结构、手术工具以及机械臂。计算机通过识别定位标记的位置而获知实际空间中的手术工具以及解剖结构的情况，并进一步地控制外科手术工具按照预定的手术计划精确有序地进行外科手术。
[0004]外科手术中，一个或多个定位标记通常可拆卸安装于被标记物，以便对定位标记的重复利用。但是，定位标记的多次拆装会造成安装部位的磨损，导致不易察觉的安装松动，系统根据该非准确安装的定位标记进行定位时会产生定位误差。另外，若采用例如反光片或反光球作为定位标记，手术过程中定位标记是暴露在手术环境中的，可能会有体液、碎屑溅射对定位标记造成污染，污染本身和擦拭污染均可能使定位标记产生定位误差，严重时甚至失效。此外，重复使用的定位标记在不使用时需要从架体上取下进行存储保藏，存储运输的过程中可能对定位标记产生划伤或损坏，划伤和损坏会造成定位标记定位精度下降。
[0005]因此，如果重复使用定位标记，定位标记会因污染、划伤损坏或拆装的磨损而影响定位精度。且上述影响是肉眼不易察觉的，会对手术结果造成不可预料的影响。即使在术中发现定位标记的定位精度不足，也需临时更换新的反射标记，给手术的顺畅进行带来影响。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种定位标记、外科器械及手术系统，防止定位标记重复使用。
[0007]本申请的第一方面提供一种定位标记，用于在定位导航系统中标记被标记物，包括定位元件、主体和连接件，其中，定位元件用于主动或被动地发出信号；主体用于搭载定位元件；连接件设置于主体并用于将定位标记可拆卸地连接至被标记物；其中，连接件与主体插接连接并具有第一连接关系和第二连接关系，第一连接关系下连接件与主体之间具有预定的定位关系，连接件受预定力作用时能够相对于主体产生移动以形成第二连接关系，第二连接关系下预定的定位关系被改变且连接件与主体之间存在复位至第一连接关系的复位障碍。在第一种可能的实现方式中，预定的定位关系包括轴向定位关系和径向定位关系。
[0008]结合上述可能的实施方式，在第二种可能的实现方式中，预定的定位关系包括轴向定位关系和径向定位关系。
[0009]结合上述可能的实施方式，在第三种可能的实现方式中，在第二连接关系下，预定
的定位关系中轴向定位关系和径向定位关系中的至少一个被改变。
[0010]结合上述可能的实施方式，在第四种可能的实现方式中，连接件和主体被配置为移动使连接件至少部分脱离/断开与主体的连接。
[0011]结合上述可能的实施方式，在第五种可能的实现方式中，移动为不可复位的单向移动。
[0012]结合上述可能的实施方式，在第六种可能的实现方式中，主体与连接件之间构造有单向步进机构以实现不可复位的单向移动，单向步进机构包括棘齿和可沿径向变形的棘爪。
[0013]结合上述可能的实施方式，在第七种可能的实现方式中，第一连接关系下，棘爪与棘齿形成定位关系中的轴向定位和/或径向定位。
[0014]结合上述可能的实施方式，在第八种可能的实现方式中，棘齿为周向设置的凸缘，棘爪为多个且沿周向分布。
[0015]结合上述可能的实施方式，在第九种可能的实现方式中，主体包括上端和下端，上端用于搭载定位元件，下端设置有空腔，空腔内容纳连接件，连接件具有用于将定位标记连接至被标记物的连接孔，连接孔的开口朝向与空腔的开口朝向一致。
[0016]结合上述可能的实施方式，在第十种可能的实现方式中，空腔贯穿上端和下端，空腔在下端的开口小于棘爪的外周。
[0017]结合上述可能的实施方式，在第十一种可能的实现方式中，连接件和主体间不设置复位导向结构以形成复位障碍。
[0018]结合上述可能的实施方式，在第十二种可能的实现方式中，第一连接关系为连接件一端与主体之间的轴孔配合，移动使连接件脱离与主体的轴孔配合，复位导向结构为连接件和/或主体的形成轴孔配合的接合处的倒角或圆角。
[0019]结合上述可能的实施方式，在第十三种可能的实现方式中，预定力为移除定位元件时被标记物拉拔连接件的力。
[0020]本申请的第二方面提出一种用于手术导航系统的外科器械，包括定位标记、定位部和功能部，定位标记用于标记被标记物，定位标记为如第一方面的定位标记；定位部用于搭载定位标记；功能部与定位部具有预定位置关系，功能部用于执行外科手术的至少部分操作；其中，本申请第三方面提出一种外科手术系统，包括定位标记、定位器、控制器和执行器，定位标记用于标记解剖组织和/或设备，定位标记为本申请第一方面的定位标记；定位器用于根据定位标记获取被标记的解剖组织和/或设备的位置信息；控制器用于根据定位器获取的位置信息控制外科手术系统执行预定的手术计划；执行器用于搭载手术工具。
[0021]本申请第一方面提出的定位标记，设置有主体和连接件。其中，主体和连接件在第一连接关系下，定位元件相对于被标记物位置固定，定位元件的位置可以用来精确表征被标记物的位置；主体和连接件在外力作用下移动形成具有复位障碍的第二连接关系时，定位元件无法继续精确表征被标记物的位置，且主体和连接件的连接关系无法或难以复位至第一连接关系。
附图说明
[0022]图1为本申请第一种定位标记整体结构示意图；
[0023]图2为本申请第一种定位标记第一连接关系下的内部结构示意图；
[0024]图3为本申请图2中A处结构示意图；
[0025]图4为本申请第一种定位标记第二连接关系下的内部结构示意图；
[0026]图5为本申请第一种定位标记主体结构示意图；
[0027]图6为本申请第一种定位标记连接件结构示意图；
[0028]图7为本申请实施例的第二种定位标记结构示意图；
[0029]图8为本申请实施例的第三种定位标记结构示意图；
[0030]图9为本申请实施例的第四种定位标记结构示意图；
[0031]图10为本申请实施例的第五种定位标记结构示意图；
[0032]图11为本申请实施例的第五种定位标记中弹性元件结构示意图；
[0033]图12为本申请实施例的第六种定位标记结构示意图；
[0034]附图标记：1
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定位元件，2
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主体，201
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开口，3
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连接件，301
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配合段，4
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柱销，401
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围缘，5
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空腔，501
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定位段，502<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位标记，用于在定位导航系统中标记被标记物，其特征在于，包括：定位元件，用于主动或被动地发出信号；主体，用于搭载所述定位元件；连接件，设置于所述主体并用于将所述定位标记可拆卸地连接至所述被标记物；其中，所述连接件与所述主体插接连接并具有第一连接关系和第二连接关系，所述第一连接关系下所述连接件与所述主体之间具有预定的定位关系，所述连接件受预定力作用时能够相对于所述主体产生移动以形成所述第二连接关系，所述第二连接关系下所述预定的定位关系被改变且所述连接件与所述主体之间存在复位至第一连接关系的复位障碍；所述连接件设置有定位部以实现所述预定的定位关系。2.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，所述预定的定位关系包括轴向定位关系和径向定位关系。3.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，在所述第二连接关系下，所述预定的定位关系中轴向定位关系被改变或轴向定位关系和径向定位关系均被改变。4.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，所述连接件和所述主体被配置为所述移动使所述连接件至少部分脱离/断开与所述主体的连接。5.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，所述移动为不可复位的单向移动。6.根据权利要求5所述的定位标记，其特征在于，所述主体与所述连接件之间构造有单向步进机构以实现所述不可复位的单向移动，所述单向步进机构包括棘齿和可沿径向变形的棘爪。7.根据权利要求6所述的定位标记，其特征在于，所述第一连接关系下，所述棘爪与所述棘齿形成所述定位关系中的轴向定位和/或径向定位。8.根据权利要求6所述的定位标记，其特征在于，所述棘齿为周向设置的凸缘，所述棘爪为多个且沿周向分布。9.根据权利要求6所述的定位标记，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书纲，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：