一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法技术

本发明专利技术涉及草莓收获采摘技术领域，具体的说是一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法，包括行走底板、支撑台、旋转底座、采摘组件和吹风组件，该设备通过使用吹风组件，将草莓植株的叶片吹向一边，使草莓果实能够暴露出来，通过将草莓果实暴露出来，一方面，方便该设备的采摘部件进行采摘，降低草莓叶片对采摘作业的干扰，进而有效避免采摘草莓果实时误伤草莓植株，进而对草莓植株起到一种保护作用，同时，也能减少采摘下来的草莓果实中的杂质，使采摘的草莓果实更加干净，另一方面，使该设备的采摘部件定位草莓果实更加简单，采摘时减少遗漏，从而使每个草莓植株上成熟的果实都能被采摘的干净彻底。能被采摘的干净彻底。能被采摘的干净彻底。

【技术实现步骤摘要】
一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法


[0001]本专利技术涉及草莓收获采摘
，具体说是一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法。

技术介绍

[0002]草莓由于口感比较细腻，营养较高，在市场上很受大家欢迎，因此，为了满足市场对草莓的需求，越来越多农户投资建设草莓园，随着草莓园越来越多，人工采摘草莓已经远远满足不了草莓园的需求，且由于人工采摘草莓效率低成本高，导致草莓园内草莓无法及时收获，为了解决这一问题，市场上出现了一种用于收获采摘草莓的设备，通过该收获采摘设备能够克服人工采摘草莓存在的弊端。
[0003]申请号为CN201711180583.0的中国专利公开了一种草莓采摘设备，包括布置有至少一个采摘组件的安装架，每一采摘组件均包括两个安装座，每一安装座均滑动安装在安装架上，在每一安装座上均连接有驱动其做直线滑动的第一驱动装置，在每一安装座上均铰接有连接臂，两个连接臂的另一端通过交汇块铰接，在交汇块上固定有与安装座滑动方向垂直的导杆，在导杆上活套有滑套，在滑套上铰接有两根连杆，两根连杆的另一端分别与两根连接臂铰接，在交汇块远离安装架的一端铰接有俯仰臂，在俯仰臂上连接有驱动其做俯仰运动的第二驱动装置，在俯仰臂远离交汇块的一端安装有采摘爪。从而提供了一种结构精巧、响应快、适应性强、节能环保、使用方便的草莓采摘设备，此专利公开的草莓采摘设备。
[0004]然而，现有的收获采摘设备在使用过程中存在很大的缺陷，现有的收获采摘设备需要人工操作，使用不够智能，人工进行操作时，操控不够精准，容易压坏草莓苗，同时，也会影响采摘效率，现有的收获采摘设备无法调节宽度，进而无法适用于不同垄距的草莓园，从而降低了该设备对草莓园地形的适应性，同时，该设备的行走调向以及调节不够灵活，现有的收获采摘设备进行采摘时，草莓叶会遮盖住部分草莓，会对设备的采摘造成干扰，一方面导致设备采摘时容易出现遗漏，另一方面导致设备采摘时容易弄伤草莓植株，同时，也容易将杂质夹杂进采摘的草莓中。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法。
[0006]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于草莓园的智能收获采摘设备，包括行走底板、支撑台、旋转底座、采摘组件和吹风组件，所述行走底板顶部水平设置有支撑台，所述旋转底座固定在支撑台顶部，所述旋转底座顶部安装有采摘组件，所述采摘组件包括支撑座、一级力臂和电动夹爪，所述一级力臂一端铰接配合在支撑座上，所述一级力臂远离支撑座的一端铰接配合有二级力臂，所述二级力臂远离一级力臂一端铰接配合有三级力臂，所述三级力臂远离二级力臂一端通过螺栓固定有第二安装板，所述电动夹爪转动
配合在第二安装板一侧，该设备通过使用一级力臂、二级力臂和三级力臂相互配合，使电动夹爪的位置以及角度调节的更加灵便，通过将吹风组件安装在采摘组件的支撑座上，使吹风组件与采摘组件转向保持同步，通过使吹风组件与采摘组件转向保持同步，使该设备部件的配合更加协调，同时，使采摘组件和吹风组件的配合的更加紧密，减少采摘组件与吹风组件作业的间隔时间，进而提高采摘组件和吹风组件整体的速度；其中，所述吹风组件包括支撑柱、移板和气枪，所述吹风组件通过支撑柱安装在支撑座上，所述支撑柱的顶部水平焊接有水平轨板，所述移板移动配合在水平轨板一侧，所述移板远离水平轨板一侧升降配合有竖直轨板，所述竖直轨板的底部转动配合有连接板，所述连接板的底部铰接配合有一级悬臂，所述一级悬臂远离连接板的一端铰接有二级悬臂，所述二级悬臂远离一级悬臂一端铰接有三级悬臂，所述气枪安装在三级悬臂远离二级悬臂的一端，该设备通过使用吹风组件，将草莓植株的叶片吹向一边，使草莓果实能够暴露出来，通过将草莓果实暴露出来，一方面，方便该设备的采摘部件进行采摘，降低草莓叶片对采摘作业的干扰，进而有效避免采摘草莓果实时误伤草莓植株，进而对草莓植株起到一种保护作用，同时，也能减少采摘下来的草莓果实中的杂质，使采摘的草莓果实更加干净，另一方面，使该设备的采摘部件定位草莓果实更加简单，采摘时减少遗漏，通过使草莓植株上成熟的果实都能被采摘干净，同时，也避免出现成熟果实未及时采摘腐坏在园中的情况，也降低了草莓果实腐败引起草莓病害的可能，通过使用水平轨板、移板和竖直轨板相互配合，调节气枪的前后上下位置，通过使用连接板、一级悬臂、二级悬臂和三级悬臂相互配合，调节气枪的朝向、位置和角度，同时，使该设备气枪位置定位的更加准确，进而使气枪对草莓植株的吹风效果更好，通过气枪吹风方式将草莓植株叶片拨开，不会对草莓植株的根茎造成损伤，同时，通过吹风方式能够在将草莓叶片吹向一边的同时，保证草莓果实位置不会发生改变，且不会对草莓果实造成损伤。
[0007]优选的，行走底板的四角均通过螺栓铰接配合有支撑腿，四个支撑腿均能够通过拧松螺栓转动以及拧紧螺栓固定，四个支撑腿远离行走底板的一端向下铰接有第一安装板，四个第一安装板的顶部均设有驱动第一安装板转动的第一电机，四个第一安装板的一侧均转动配合有行走轮，四个行走轮一侧中心均安装有驱动行走轮转动的第二电机，通过将行走轮安装在支撑腿上，并通过铰接的方式安装支撑腿，使支撑腿通过拧松螺栓可以调节，进而使该设备两侧行走轮之间的距离可以调节，通过调节该设备两侧行走轮之间的距离，使该设备能够在垄距不同的草莓园行走采摘，进而使该设备对草莓园种植地形的适应性更强，同时，通过拧紧螺栓能够将支撑腿固定，使该设备不会因支撑腿出现晃动，通过在每个第一安装板上均安装第一电机，使该设备的四个行走轮均能独立转向，进而使该设备的转向调节更加灵活，通过使用四个第二电机进行驱动，使该设备的四个行走轮均能独立转动，配合独立转向功能，进一步提高该设备转向调节以及行进操控的灵活性。
[0008]优选的，支撑台一端靠近底部处平齐设置有若干个托板，若干个托板远离支撑台一端的顶部向上均焊接有呈“T”字型结构的卡板，若干个托板顶部放置有存放盒，若干个卡板和支撑台卡紧存放盒，通过设置托板承载存放盒，一方面，更换存放盒比较方便，为使用该设备带来便利，另一方面，通过更换存放盒避免了倾倒草莓果实这一过程，进而有效减低草莓果实的损伤，同时，也使得存放盒更换更加快捷，保证采摘过程不会中断。
[0009]优选的，支撑台的一侧开设有若干个滑道，若干个滑道内均设置有滑杆和弹簧，若
干个弹簧分别套设在若干个滑杆上，若干个滑杆一端均滑动配合有伸缩筒，若干个弹簧的端部分别与若干个滑道的里侧内壁固定连接，若干个弹簧的另一端部分别与若干个伸缩筒端部固定连接，若干个托板分别水平焊接在若干个伸缩筒上，且若干个托板通过若干个伸缩筒分别抽拉配合在若干个滑道内，通过设置弹簧拉动托板，一方面，使托板在不用使可以收纳起来，配合采摘组件的折叠，使该设备在不使用时体积更小，方便该设备的移动和收纳，另一方面，使托板端部的卡板能够紧紧挤压存放盒，保证存放盒放置的稳定性，同时，也使得托板能够放置不同型号的存放盒，使该设备兼容性更强。
[0010]优选的，旋转底座包括固定底板、旋转板和第三电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于草莓园的智能收获采摘设备，包括行走底板（1）、支撑台（2）、旋转底座（4）、采摘组件（5）和吹风组件（6），其特征在于：所述行走底板（1）顶部水平设置有支撑台（2），所述旋转底座（4）固定在支撑台（2）顶部，所述旋转底座（4）顶部安装有采摘组件（5），所述采摘组件（5）包括支撑座（501）、一级力臂（502）和电动夹爪（509），所述一级力臂（502）一端铰接配合在支撑座（501）上，所述一级力臂（502）远离支撑座（501）的一端铰接配合有二级力臂（504），所述二级力臂（504）远离一级力臂（502）一端铰接配合有三级力臂（506），所述三级力臂（506）远离二级力臂（504）一端通过螺栓固定有第二安装板（508），所述电动夹爪（509）转动配合在第二安装板（508）一侧；其中，所述吹风组件（6）包括支撑柱（601）、移板（604）和气枪（609），所述吹风组件（6）通过支撑柱（601）安装在支撑座（501）上，所述支撑柱（601）的顶部水平焊接有水平轨板（602），所述移板（604）移动配合在水平轨板（602）一侧，所述移板（604）远离水平轨板（602）一侧升降配合有竖直轨板（603），所述竖直轨板（603）的底部转动配合有连接板（605），所述连接板（605）的底部铰接配合有一级悬臂（606），所述一级悬臂（606）远离连接板（605）的一端铰接有二级悬臂（607），所述二级悬臂（607）远离一级悬臂（606）一端铰接有三级悬臂（608），所述气枪（609）安装在三级悬臂（608）远离二级悬臂（607）的一端。2.根据权利要求1所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：行走底板（1）的四角均通过螺栓铰接配合有支撑腿（101），四个支撑腿（101）均能够通过拧松螺栓转动以及拧紧螺栓固定，四个支撑腿（101）远离行走底板（1）的一端向下铰接有第一安装板（102），四个第一安装板（102）的顶部均设有驱动第一安装板（102）转动的第一电机（103），四个第一安装板（102）的一侧均转动配合有行走轮（104），四个行走轮（104）一侧中心均安装有驱动行走轮（104）转动的第二电机（105）。3.根据权利要求1所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：支撑台（2）一端靠近底部处平齐设置有若干个托板（205），若干个托板（205）远离支撑台（2）一端的顶部向上均焊接有呈“T”字型结构的卡板（206），若干个托板（205）顶部放置有存放盒（3），若干个卡板（206）和支撑台（2）卡紧存放盒（3）。4.根据权利要求3所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：支撑台（2）的一侧开设有若干个滑道（201），若干个滑道（201）内均设置有滑杆（202）和弹簧（203），若干个弹簧（203）分别套设在若干个滑杆（202）上，若干个滑杆（202）一端均滑动配合有伸缩筒（204），若干个弹簧（203）的端部分别与若干个滑道（201）的里侧内壁固定连接，若干个弹簧（203）的另一端部分别与若干个伸缩筒（204）端部固定连接，若干个托板（205）分别水平焊接在若干个伸缩筒（204）上，且若干个托板（205）通过若干个伸缩筒（204）分别抽拉配合在若干个滑道（201）内。5.根据权利要求1所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：旋转底座（4）包括固定底板（401）、旋转板（402）和第三电机（403），固定底板（401）通过螺栓固定在支撑台（2）顶部，旋转板（402）转动配合在固定底板（401）顶部，固定底板（401）顶部中心安装有驱动旋转板（402）转动的第三电机（403），支撑座（501）通过螺栓安装在旋转板（402）顶部。6.根据权利要求1所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：支撑座（501）一侧安装有驱动一级力臂（502）转动的第四电机（503），二级力臂（504）上安装有驱动
二级力臂（504）转动的第五电机（505），二级力臂（504）靠近三级力臂（506）一端安装有驱动三级力臂（506）转动的第六电机（507），第二安装板（508）远离电动夹爪（509）一侧安装有驱动电动夹爪（509）转动的第七电机（510），一级力臂（502）由两个平行钢板组成，两个平行钢板之间的距离大于支撑柱（601）的宽度，一级力臂（502）的长度小于支撑柱（601）的高度，一级力臂（502）的长度大于二级力臂（504）的长度，二级力臂（504）的长度大于三级力臂（506）的长度。7.根据权利要求1所述的一种用于草莓园的智能收获采摘设备，其特征在于：水平轨板（602）的一侧水平焊接有两个第一滑轨（6021）和一个第一齿板（6022），移板（604）靠近水平轨板（602）的一侧焊接...

【专利技术属性】
技术研发人员：林亚萍，
申请(专利权)人：苏州市小林农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：