一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法，系统包括测试用PC端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ECU，测试用PC端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，可视化测试界面分别连接蓝牙虚拟串口和报文解析模块，待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，蓝牙虚拟串口连接蓝牙信号数据解析模块，遥控泊车执行器ECU分别连接报文解析模块和遥控泊车控制模块。与现有技术相比，本发明专利技术利用蓝牙虚拟串口发送模拟控制指令，利用CANoe解析泊车反馈信号，利用GUI界面实现测试结果可视化，方案结构简单，搭建成本低，适用性好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能车辆的近场遥控泊车系统领域，尤其是涉及一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法。

技术介绍

[0002]遥控泊车功能允许车辆驾驶员在车外利用手机等远程控制终端直接控制车辆进行低速状态下的行驶，车辆将响应驾驶员通过终端设备输入、由无线蓝牙通讯等近场通信手段发送的前进、后退、转向等指令。
[0003]遥控泊车系统与现有的泊车辅助系统在系统架构及控制原理上存在较大差异，其最大的区别在于，遥控泊车系统由驾驶员直接发送对车辆的控制指令，而并非像现有的泊车辅助系统那样，由车辆进行自主泊车。因此，现有的适配于泊车辅助系统的测试技术手段无法迁移应用于遥控泊车系统。
[0004]智能车辆及其配备的高级辅助驾驶系统，由于具备可降低事故发生率、减轻驾驶员操作负担、提高道路通行效率等优势，逐渐成为各大车企与公司的研究重点，引领着汽车行业的发展。然而，由于道路交通系统的复杂性，智能车辆的辅助驾驶系统在实际运行过程中频繁遭遇安全问题与风险，引发安全事故、导致人身财产受损的案例屡见不鲜，其主要原因在于目前的辅助驾驶系统的稳定性和可靠性难以得到保证。因此，为了保证智能车辆及其辅助驾驶系统能够在复杂的交通环境、多样的驾驶任务等各类场景下均可安全、可靠、高效地运行，对该类系统的功能与性能进行全面而严苛的测试是不可或缺的。
[0005]然而，针对智能车辆的遥控泊车功能，目前尚未形成一套完整的测试方案来评价此系统的性能水平。遥控泊车的控制指令均由驾驶员手动输入，车辆能否准确响应上述控制指令，极大影响着泊车操作过程的精准度。驾驶员通过观察车辆周边环境，依据主观经验规划泊车路径，并判断车辆移动过程的安全性，一旦察觉到车辆碰撞危险，将通过控制终端下达避让指令，因此，系统能否及时响应驾驶员的泊车动作指令也成为了评价遥控泊车系统可用性的一个重要因素。
[0006]公开号为CN112214003A的专利技术公开了一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，提出的测试系统包括测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示模块、CAN数据实时监测模块、车身CAN数据的自动化解析模块、模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行器功能模块和模拟其他ECU功能模块，能够对自动泊车转向执行器、加减速执行器的性能进行自动化验收测试。但由于自动泊车系统与遥控泊车系统在原理上存在较大差别，例如自动泊车系统中不包括蓝牙通讯环节，因此该专利技术所提出的测试方案无法应用于遥控泊车的功能测试。
[0007]公开号为CN113820144A的专利技术公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、系统及设备，该方法利用仿真测试来模拟实际道路的工况，通过驾驶模拟器获取目标车辆的行驶数据，在测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息；基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。然而仿真测试场景单一，无法真实还原车辆用户
的实际使用场景，也不足以测试智能车辆的应变能力，即仿真测试场景的真实性和合理性都无法得到保证。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法，能测试遥控泊车系统是否能及时响应驾驶员的泊车动作指令。
[0009]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0010]一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，包括测试用PC端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ECU，所述测试用PC端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述可视化测试界面分别连接所述蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，所述蓝牙虚拟串口连接所述蓝牙信号数据解析模块，所述遥控泊车执行器ECU分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块。
[0011]进一步地，所述测试用PC端，用于设置车辆泊车的期望控制指令；
[0012]所述蓝牙虚拟串口，用于将期望控制指令编码为蓝牙数据包后发出；
[0013]所述蓝牙信号数据解析模块，用于接收蓝牙数据包，然后解码为期望控制指令的实际控制值，并转发至遥控泊车控制模块；
[0014]所述遥控泊车控制模块，用于接收期望控制指令的实际控制值，并进行验证后，构建最终控制指令，转发至遥控泊车执行器ECU；
[0015]所述遥控泊车执行器ECU，用于执行所述最终控制指令，然后采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
[0016]所述报文解析模块，用于解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
[0017]所述可视化测试界面，用于显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
[0018]进一步地，所述遥控泊车执行器ECU通过车辆CAN总线分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块，所述报文解析模块基于CANoe解析CAN报文。
[0019]进一步地，所述蓝牙虚拟串口根据预设的遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据编码，所述蓝牙信号数据解析模块根据所述遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据解码。
[0020]进一步地，所述车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度，所述遥控泊车执行器ECU连接有转向执行模块、加速执行模块和制动执行模块。
[0021]进一步地，所述车辆的实际状态信息包括车辆驾驶模式、遥控泊车系统工作状态、车辆当前加速度与方向盘转向角度；
[0022]所述遥控泊车控制模块通过判断车辆的遥控泊车系统工作状态是否满足预设的激活条件以及所述期望控制指令的实际控制值是否满足预设的执行条件，从而所述期望控制指令的实际控制值进行输出限制或直接构成所述最终控制指令。
[0023]本专利技术还提供一种采用如上所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统的测试方法，包括以下步骤：
[0024]车辆上电并设置为可启动遥控泊车功能的状态后，通过测试用PC端发送遥控泊车
功能激活指令使车辆进入遥控泊车响应状态；
[0025]在测试用PC端中设置车辆泊车的期望控制指令，并通过蓝牙虚拟串口编码后传输至待测遥控泊车控制系统；
[0026]通过蓝牙信号数据解析模块对获取的数据进行解码得到期望控制指令的实际控制值，通过遥控泊车控制模块对所述实际控制值进行验证，得到最终控制指令后，传输至所述遥控泊车执行器ECU；
[0027]遥控泊车执行器ECU根据获取的最终控制指令控制执行器响应动作，并通过车载传感器采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
[0028]报文解析模块对解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
[0029]测试用PC端在可视化测试界面上显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
[0030]进一步地，所述车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度的控制值和时序关系。
[0031]进一步地，所述测试用PC本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，包括测试用PC端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ECU，所述测试用PC端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述可视化测试界面分别连接所述蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，所述蓝牙虚拟串口连接所述蓝牙信号数据解析模块，所述遥控泊车执行器ECU分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块。2.根据权利要求1所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，所述测试用PC端，用于设置车辆泊车的期望控制指令；所述蓝牙虚拟串口，用于将期望控制指令编码为蓝牙数据包后发出；所述蓝牙信号数据解析模块，用于接收蓝牙数据包，然后解码为期望控制指令的实际控制值，并转发至遥控泊车控制模块；所述遥控泊车控制模块，用于接收期望控制指令的实际控制值，并进行验证后，构建最终控制指令，转发至遥控泊车执行器ECU；所述遥控泊车执行器ECU，用于执行所述最终控制指令，然后采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；所述报文解析模块，用于解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；所述可视化测试界面，用于显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。3.根据权利要求2所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，所述遥控泊车执行器ECU通过车辆CAN总线分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块，所述报文解析模块基于CANoe解析CAN报文。4.根据权利要求2所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，所述蓝牙虚拟串口根据预设的遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据编码，所述蓝牙信号数据解析模块根据所述遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据解码。5.根据权利要求2所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，所述车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度，所述遥控泊车执行器ECU连接有转向执行模块、加速执行模块和制动执行模块。6.根据权利要求5所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，其特征在于，所述车辆的实际状态信息包括车辆驾驶模式、遥控泊车系统工作状态、车辆当前加速度与方向盘转向角度；所述遥控泊车控制模块通过判断车辆的遥控泊车系统工作状态是否满足预设的激活条件以及所述期望控制指令的实际控制值是否满足预设的执行条件，从而所述期望控制指令的实际控制值进行输出限制或直接构成所述最终控制指令。7.一种采用如权利要求1
‑
6任一所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：车辆上电并设置为可启动遥控泊车功能的状态后，通过测试用PC端发送遥控泊车功能激活指令使车辆进入遥控泊车响应状态；在测试用PC端中设置车辆泊车的期望控制指令，并通过蓝牙虚拟串口编码后传输至待测遥控泊车控制系统；通过蓝牙信号数据解析模块对获取的数据进行解码得到期望控制指令的实际控制值，
通过遥控泊车控制模块对所述实际控制值进行验证，得到最终控制指令后，传输至所述遥控泊车执行器ECU；遥控泊车执...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓东，严凉，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：