一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统，结合机场的特殊环境，通过将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆，根据待测自动驾驶引导车的并道数据，对变道合理性进行判断，并对并道结果进行评分，弥补了现有技术中缺乏并道测试的缺陷。中缺乏并道测试的缺陷。中缺乏并道测试的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统。

技术介绍

[0002]随着移动互联网的流量天花板逐渐见顶，互联网与实体行业如农业、工业、建筑行业和服务行业等传统行业的数字融合将成为新的趋势，产业互联网结合5G和云计算等技术将加快实体经济转型。汽车作为产业互联网场景下必不可少的智能移动设备，随着新一代的汽车技术革命如新能源、智能网联、自动驾驶的创新，将结合不同落地场景打造可复制循环的商业模式闭环。
[0003]自动驾驶是指智能汽车通过安装配备在车上的传感器设备(包括 2D摄影视觉感知、激光雷达、毫米波雷达等)感知汽车周围的驾驶环境，结合导航的高精度地图，进行快速的运算与分析，在不断模拟和深度学习潜在的路况环境并作出判断，进一步借助算法规划汽车最理想或最合适的行驶路线及方式，再通过芯片反馈给控制系统进行刹车、方向盘控制等实际操作动作。
[0004]目前，在民航领域，机场内飞机引导的方式主要方式有灯光引导、人工引导、有人驾驶车辆引导等。其中，灯光引导的方式稳定性不够，灯光引导的改造需要开道破路，造价高昂，施工完成后具有不可逆性。人工引导的方式基本靠对讲机与塔台的沟通，容易误读误听，可靠性不高。有人驾驶车辆引导的方式，交通安全过分依赖驾驶员的状态及反应，不可控因素太多。另外，这几种引导方式受天气影响较为严重。
[0005]因此，在特定功能的封闭区域内安全高效地运行内部车辆，必须充分利用云控系统。特别是，迄今为止，还没有将基于车路云一体化控制系统的交通管控技术应用于民航领域机场中的自动驾驶车辆引导中的实例。众所周知，机场作为一个特殊的相对封闭环境，高精度、严时效是其基本要求。在这样一种要求高安全性、高时效性、高精度性的机场中急需基于高可靠性智能网联对自动驾驶飞机引导车的精确管控，现有技术中的自动驾驶方法还能够对控制车辆改变车辆行驶车道，以进行并道行驶，但是，目前并没有针对并道行驶的测试方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统，用以解决现有技术中自动驾驶牵引车缺乏并道测试手段的问题。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，包括：
[0008]将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/ 或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；
[0009]提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考
车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；
[0010]基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：
[0011][0012]上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。
[0013]作为优选的，所述警示区域包括待测自动驾驶引导车的正前方区域、左前方区域、右前方区域、左后方区域、左方区域和右方区域中至少之一。
[0014]作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：
[0015]将第一参考车辆至于与所述第一车道相邻的第二车道，所述第一参考车辆与所述待测自动驾驶引导车并行行驶。
[0016]作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：
[0017]将第二参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车前方行驶。
[0018]作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：
[0019]将第三参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车后方行驶。
[0020]作为优选的，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：
[0021]基于并道时的行驶数据判断所述待测自动引导车在变道前是否有开启变道信号灯，若否，则判断变道不符合要求，测试不合格。
[0022]作为优选的，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：
[0023]若判断待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量与实际车辆数不符，则判断测试不合格。
[0024]第二方面，本专利技术实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道系统，包括：
[0025]场景设定模块，用于将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；
[0026]并道数据提取模块，提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；
[0027]测试分析模块，基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：
[0028][0029]上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。
[0030]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第一方面实施例所述机场自动驾驶引导车自动并道测试方法的步骤。
[0031]第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，包括：将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号,所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；基于参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。2.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，所述警示区域包括待测自动驾驶引导车的正前方区域、左前方区域、右前方区域、左后方区域、左方区域和右方区域中至少之一。3.根据权利要求1或2所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：将第一参考车辆至于与所述第一车道相邻的第二车道，所述第一参考车辆与所述待测自动驾驶引导车并行行驶。4.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：将第二参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车前方行驶。5.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：将第三参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车后方行驶。6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李爱民，陈彬，张谌堪，毛海波，刘琦娟，刘正懋，
申请(专利权)人：湖北国际物流机场有限公司，
类型：发明
国别省市：