小体积灵活性高的多自由度工业机器人制造技术

小体积灵活性高的多自由度工业机器人，属于工业机器人技术领域，为解决工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大的问题；本发明专利技术通过第一电机、第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁控制丝杆转动带动活动塞压缩储液筒内部的液压油，使其进入到套筒内，活塞板在液压的作用下，使得齿条带动啮合齿轮移动，并通过端面齿轮、锥齿轮和转动轴带动第二机械臂、第三机械臂或者第四机械臂转动，本发明专利技术实现了分别控制第二机械臂、第三机械臂的第四机械臂转动，结构紧凑，并且第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂在不使用的状态下可进行收纳，进一步的压缩了空间。缩了空间。缩了空间。

Multi degree of freedom industrial robot with small volume and high flexibility

【技术实现步骤摘要】
小体积灵活性高的多自由度工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及小体积灵活性高的多自由度工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]目前市面上常见的工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大，工业机器人的夹持部位在对工件进行夹持的时候，其夹持的速度过慢，导致整体的工作效率不够高，此外在对夹持机构进行更换的时候，安装存在着不便。
[0004]为解决上述问题。为此，提出小体积灵活性高的多自由度工业机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供小体积灵活性高的多自由度工业机器人，解决了
技术介绍
中工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大，工业机器人的夹持部位在对工件进行夹持的时候，其夹持的速度过慢，导致整体的工作效率不够高，此外在对夹持机构进行更换的时候，安装存在着不便的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：小体积灵活性高的多自由度工业机器人，包括液压驱动机构和设置在液压驱动机构上的夹持机构和安装机构，液压驱动机构包括底座、第一驱动组件、控制组件和机械臂组件，第一驱动组件包括固定连接在底座内部的第一电机，还包括设置在底座内部的减速箱，第一电机的输出端延伸至减速箱的内部，减速箱的一侧设置有第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴，第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴的另一端均固定连接有第一直齿轮；
[0007]第一驱动组件还包括固定连接在底座内部的储液筒，且储液筒设置有三组，三组所述的储液筒靠近第一直齿轮的一侧均固定连接有密封环，储液筒的内壁上固定连接有轴承，储液筒的内部转动连接有丝杆，丝杆上螺纹连接有活动塞，丝杆的另一端均固定连接有与第一直齿轮相对应的第二直齿轮，储液筒的内壁前后固定连接有导向杆，且活动塞与导向杆滑动连接，储液筒的内部盛装有液压油，储液筒的顶部一侧均设置有与其内部相连通的第一连接管；
[0008]控制组件包括设置在底座内部的第一推拉式电磁铁，第一推拉式电磁铁的输出端固定连接有第一支架，且第一支架滑动连接在底座的内部，第一支架的一端固定连接有第二推拉式电磁铁，第二推拉式电磁铁的输出端固定连接有第二支架，第一推拉式电磁铁的伸缩范围为第二推拉式电磁铁的两倍，第二支架的两端和第一支架的另一端从左至右分别
依次固定连接有第二固定环、第三固定环和第一固定环，且第二固定环、第三固定环和第一固定环内均转动连接有内齿圈。
[0009]进一步地，机械臂组件包括活动设置在底座顶部的底盘，底盘的顶部固定连接有第一机械臂，第一机械臂的顶部内侧转动连接有第二机械臂，第二机械臂的另一端内侧转动连接有第三机械臂，第三机械臂的另一端内侧转动连接有第四机械臂。
[0010]进一步地，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内部均设置有套筒，三组所述的顶套筒通过第二连通管与三组所述的第一连接管连接，套筒的内部滑动连接有活塞板，活塞板的一侧固定连接有齿条，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内部均转动连接有转动轴，且转动轴的另一端分别与第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂固定连接，转动轴的另一端均固定连接有锥齿轮，机械臂组件还包括转动连接在第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂内部的啮合齿轮，啮合齿轮与齿条啮合连接，啮合齿轮的顶部固定连接有与锥齿轮相啮合的端面齿轮。
[0011]进一步地，夹持机构壳体、夹持组件和第二驱动组件，壳体设置在第四机械臂的另一端。
[0012]进一步地，壳体的底部均匀分布有滑槽，壳体的底部径向设置有滑板，壳体的顶部均匀分布有嵌合槽。
[0013]进一步地，夹持组件包括滑动连接在滑槽内部的夹持块，夹持块上设置有上下贯穿的预设槽，且夹持块与滑板滑动连接，夹持块的内侧设置有第一复位弹簧，壳体的内部滑动连接有挤压块，挤压块位于夹持块的外侧，且挤压块与夹持块的横截面形状均为梯形，挤压块的顶部均固定连接有活动杆。
[0014]进一步地，夹持组件还包括活动设置在壳体内部的活动板，活动板的顶部固定连接有连接块，活动板的底部与壳体的底部内壁之间固定连接有第二复位弹簧，夹持组件还包括转动连接在壳体内部的转动杆，转动杆径向分布有多组，转动杆的一侧设置有第一活动槽，第一活动槽内活动连接有活动块，且活动块固定连接在活动杆的顶部，转动杆的另一侧设有第二活动槽，第二活动槽内活动连接有连接件，且连接件固定连接在活动板的外壁上。
[0015]进一步地，第二驱动组件包括嵌合设置在第四机械臂内的减速电机，减速电机的输出端固定连接有第一棘齿轮，第二驱动组件还包括滑动连接在夹持组件内部上方的第二棘齿轮，第二棘齿轮的外壁上均匀分布有与嵌合槽相对应的嵌合块，且第二棘齿轮的底部与连接块固定连接。
[0016]进一步地，安装机构包括设置在第四机械臂下端外壁上的外螺纹和设置在壳体顶部的螺纹圈，第四机械臂和螺纹圈上分别设置有相对应的锁定孔和滑孔。
[0017]进一步地，安装机构还包括锁定组件，锁定组件包括固定连接在壳体顶部的安装块，安装块的一侧设置有锁定块，锁定块上设置有卡槽，卡槽上设置有贯穿孔，贯穿孔内滑动连接有滑杆，滑杆的外壁上固定连接有套板，滑杆上套装有第三复位弹簧，且第三复位弹簧固定连接在套板与安装块之间，滑杆的另一端通过连接钢环转动连接有T形杆。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019]1.本专利技术提出的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，启动第一电机，第一电机转动的时候通过减速箱带动三组所述的第一直齿轮转动，当第一推拉式电磁铁和第二推
拉式电磁铁同时处于通电缩回状态时，在第二固定环内部的内齿圈，第二输出轴上的第一直齿轮通过内齿圈和第二直齿轮带动中间一组的储液筒内部的丝杆转动，当第一推拉式电磁铁通电第二推拉式电磁铁断电时，在第三固定环内部的内齿圈套装在第一直齿轮和第二直齿轮上带动前方储液筒内部的丝杆转动，当第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁同时断电时，第一固定环使得后方的储液筒内部的丝杆转动，丝杆转动的时候带动活动塞压缩储液筒内部的液压油，使其进入到套筒内，活塞板在液压的作用下，使得齿条带动啮合齿轮移动，并通过端面齿轮、锥齿轮和转动轴带动第二机械臂、第三机械臂或者第四机械臂转动，通过控制第一电机的正向反向转动可实现对第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂转动方向的控制，实现了通过第一电机、第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁分别控制第二机械臂、第三机械臂的第四机械臂转动，结构紧凑，并且第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂在不使用的状态下可进行收纳，进一步的压缩了空间。
[0020]2.本专利技术提出的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，通过启动减速电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.小体积灵活性高的多自由度工业机器人，包括液压驱动机构(1)和设置在液压驱动机构(1)上的夹持机构(2)和安装机构(3)，其特征在于：液压驱动机构(1)包括底座(11)、第一驱动组件(12)、控制组件(13)和机械臂组件(14)，第一驱动组件(12)包括固定连接在底座(11)内部的第一电机(121)，还包括设置在底座(11)内部的减速箱(122)，第一电机(121)的输出端延伸至减速箱(122)的内部，减速箱(122)的一侧设置有第一输出轴(1221)、第二输出轴(1222)和第三输出轴(1223)，第一输出轴(1221)、第二输出轴(1222)和第三输出轴(1223)的另一端均固定连接有第一直齿轮(1224)；第一驱动组件(12)还包括固定连接在底座(11)内部的储液筒(123)，且储液筒(123)设置有三组，三组所述的储液筒(123)靠近第一直齿轮(1224)的一侧均固定连接有密封环(124)，储液筒(123)的内壁上固定连接有轴承(1241)，储液筒(123)的内部转动连接有丝杆(126)，丝杆(126)上螺纹连接有活动塞(127)，丝杆(126)的另一端均固定连接有与第一直齿轮(1224)相对应的第二直齿轮(128)，储液筒(123)的内壁前后固定连接有导向杆(125)，且活动塞(127)与导向杆(125)滑动连接，储液筒(123)的内部盛装有液压油，储液筒(123)的顶部一侧均设置有与其内部相连通的第一连接管(129)；控制组件(13)包括设置在底座(11)内部的第一推拉式电磁铁(131)，第一推拉式电磁铁(131)的输出端固定连接有第一支架(132)，且第一支架(132)滑动连接在底座(11)的内部，第一支架(132)的一端固定连接有第二推拉式电磁铁(134)，第二推拉式电磁铁(134)的输出端固定连接有第二支架(135)，第一推拉式电磁铁(131)的伸缩范围为第二推拉式电磁铁(134)的两倍，第二支架(135)的两端和第一支架(132)的另一端从左至右分别依次固定连接有第二固定环(136)、第三固定环(137)和第一固定环(1321)，且第二固定环(136)、第三固定环(137)和第一固定环(1321)内均转动连接有内齿圈(133)。2.如权利要求1所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：机械臂组件(14)包括活动设置在底座(11)顶部的底盘(141)，底盘(141)的顶部固定连接有第一机械臂(142)，第一机械臂(142)的顶部内侧转动连接有第二机械臂(143)，第二机械臂(143)的另一端内侧转动连接有第三机械臂(144)，第三机械臂(144)的另一端内侧转动连接有第四机械臂(145)。3.如权利要求2所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)的内部均设置有套筒(147)，三组所述的顶套筒(147)通过第二连通管(146)与三组所述的第一连接管(129)连接，套筒(147)的内部滑动连接有活塞板(1471)，活塞板(1471)的一侧固定连接有齿条(1472)，第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)的内部均转动连接有转动轴(148)，且转动轴(148)的另一端分别与第二机械臂(143)、第三机械臂(144)和第四机械臂(145)固定连接，转动轴(148)的另一端均固定连接有锥齿轮(1481)，机械臂组件(14)还包括转动连接在第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)内部的啮合齿轮(1473)，啮合齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建冬，
申请(专利权)人：苏州迅亚自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：