【技术实现步骤摘要】
关节模组和机器人
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种关节模组和机器人。
技术介绍
[0002]在机器人应用领域越来越多的同时，协作机器人作为与人类进行协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。协作机器人的每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的，而关节模组则是集成了电机、编码器、减速机和制动器等核心元件的一体化结构。其中，关节模组中通常集成两个编码器，分别为输入编码器和输出编码器。然而，传统技术中的编码器装配在开放空间中，制动器和减速机等部件产生的粉尘和油污容易污染编码器，影响编码器的运行，导致关节发生故障。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对传统技术中关节模组的编码器易被污染的技术问题，提供一种关节模组和机器人。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种关节模组，该关节模组包括：
[0005]装配组件；以及
[0006]双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；
[0007]其中，至少部分所述装配组件...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：装配组件；以及双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述双编码器包括支撑件、码盘和读头板；其中，所述码盘位于所述支撑件和所述读头板之间，且设置在所述支撑件上；所述读头板装配在所述装配组件上；所述支撑件与所述装配组件之间设有所述第一密封结构。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述支撑件包括同心设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二支撑件位于所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，且部分所述第一支撑件位于所述第二支撑件的外周侧；所述码盘包括第一码盘和第二码盘；其中，所述第一码盘设置在所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，所述第二码盘设置在所述第二支撑件靠近所述读头板的一侧；所述装配组件包括装配座以及设置在所述装配座上的盖板，所述装配座套设在所述双编码器的外侧，所述盖板位于所述读头板远离所述支撑件的一侧。4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一密封结构包括迷宫式的第一子密封结构；所述装配座靠近所述第一支撑件的一侧设有避让槽，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部位于所述避让槽内；其中，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部设置有第一凸起，所述避让槽的内壁面设置有与所述第一凸起适配的第一凹槽，所述第一凸起与所述第一凹槽间隙配合以形成所述第一子密封结构。5.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一密封结构包括迷宫式的第二子密封结构；所述盖板和所述第二支撑件之间设有所述第二子密封结构；其中，所述盖板靠近所述第二支撑件的一侧设置有第二凸起，所述第二支撑件靠近所述盖板的一侧设置有与所述第二凸起适配的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵茂峰，肖智勇，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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