一种自适应调整单元及全向柔性对准机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应调整单元及全向柔性对准机构，自适应调整单元包括基座、限位片、弹簧、罩壳和操作杆，操作杆穿过弹簧以及基座，通过罩壳的内壁顶端设有前限位止口，操作杆设有前限位轴肩，基座设有后限位止口，限位片设有后限位轴肩等，能够实现操作杆在受到径向外力时具备六自由度的自适应能力，并在所有外力完全消失后自行复位。本实用新型专利技术的自适应调整单元，及其组合得到的全向柔性对准机构，均可以运用于较低负载的机械臂实现高精度柔性操作，适应性强，当应用于作业机器人时，能够为机器人末端增加操作柔性，降低对机器人识别定位精度的要求，操作末端接触目标后可利用浮动机构特征实现自动对准等操作。浮动机构特征实现自动对准等操作。浮动机构特征实现自动对准等操作。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应调整单元及全向柔性对准机构


[0001]本技术涉及调整机械
，具体涉及一种自适应调整单元及其组合而成的全向柔性对准机构。

技术介绍

[0002]现有技术中，移动式机器人末端高精度作业时，受机械臂精度、视觉激光等闭环传感器精度影响，机器人末端的作业工具不易找准对中位置，如插孔、插钥匙等，操作难度较高，而且作业过程中存在径向力的影响，不利于机器人连续稳定作业，降低作业质量。现阶段已公布的使用专利技术专利(CN201510762212.8)，其公开的全向柔性自适应作业机构，其结构尺寸较大，而且仅可实现3轴柔性对中功能。

技术实现思路

[0003]技术目的：针对上述技术问题，本技术提供了一种自适应调整单元及全向柔性对准机构，该自适应调整单元能够实现六自由度的自适应能力，通过自由组合多个自适应调整单元，得到具备不同负载能力的全向柔性对准机构，均可应用于作业机器人，能够为机器人末端增加操作柔性，降低对机器人识别定位精度的要求，操作末端接触目标后可利用浮动机构特征实现自动对准等操作。
[0004]技术方案：为实现上述技术目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应调整单元，其特征在于：包括基座(5)、限位片(6)、弹簧(4)、罩壳(2)和操作杆(1)；其中，所述罩壳(2)的底部设有开口、顶部设有通孔，罩壳(2)的底部固定在基座(5)上，基座(5)的底部中心处设有限位片(6)，操作杆(1)穿过通孔与限位片(6)连接；所述罩壳(2)的内壁顶端设有前限位止口(12)，操作杆(1)设有前限位轴肩(13)，前限位止口(12)用于限制前限位轴肩(13)朝向罩壳(2)的顶部运动的范围；所述基座(5)设有后限位止口(14)，限位片(6)设有后限位轴肩(15)，后限位止口(14)用于将后限位轴肩(15)限制于罩壳(2)的外部；所述弹簧(4)套设在位于前限位轴肩(13)和后限位于止口(14)之间的操作杆(1)的外壁上。2.根据权利要求1所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡海晨，王科，王子佳，刘伟杰，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：