本实用新型专利技术提供一种用于机器人的动力组件、机器人关节、减速器及无框电机，所述动力组件包括减速器和无框电机，所述减速器包括主体和柔轮盖，所述无框电机包括定子和转子，所述动力组件包括锁定部以固定所述柔轮盖和定子之间的相对位置。本实用新型专利技术具体实施例的有益效果在于：减速器和无框电机的定子一体安装，保证了电机定子和转子之间较好的同心度。保证了电机定子和转子之间较好的同心度。保证了电机定子和转子之间较好的同心度。
【技术实现步骤摘要】
用于机器人的动力组件、机器人关节、减速器及无框电机
[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种用于机器人的动力组件、机器人关节、减速器及无框电机。
技术介绍
[0002]机器人的驱动系统通常配有电机和减速器，电机和减速器连接，例如电机和减速器之间可以通过联轴器连接以校正电机和减速器之间的安装位置，使得电机和减速器同心度较好，以避免由于同心度差引起的噪声和抖动等问题。
[0003]无框电机是一种没有外壳的电机，体积较小，定子和转子需要分别独立安装固定，占用较小的安装空间，从而使得整个机器体积更小，相同尺寸的条件下，无框电机相较于传统电机可以提供更大的功率密度比，同尺寸下提供更大的力矩，因此非常适用于高度集成的机器人关节。无框电机没有外壳，电机定子和转子的同心度无法通过外壳来进行保证，按照传统的方式安装减速器和无框电机，将会使得电机定子与机器人关节外壳、减速器与机器人关节外壳、电机转子与电机轴之间均存在安装的间隙以及装配误差，累积装配误差的存在会严重影响电机转子和定子的同心度，进而影响机器人工作的性能，此外，在集成的关节中由于磁力影响，电机定子与电机转子在安装时也存在困难。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种用于机器人的动力组件、机器人关节、减速器和无框电机，以解决现有技术中机器人驱动系统安装空间有限，电机和减速器安装同心度不佳，影响机器人工作性能的问题。
[0005]为实现上述目标，本技术可采用如下技术方案：一种用于机器人的动力组件，包括减速器和无框电机，所述减速器包括主体和柔轮盖，所述无框电机包括定子和转子，所述动力组件包括锁定部以固定所述柔轮盖和所述定子之间的相对位置。
[0006]进一步的，所述锁定部包括形成于柔轮盖和定子其中之一的凸起部，以及形成于其中另一的卡紧部，所述凸起部和所述卡紧部受扭转力时卡紧以固定所述减速器和定子的相对位置。
[0007]进一步的，所述卡紧部包括形成于卡紧部一端的止挡结构，所述凸起部抵接所述止挡结构时所述凸起部和卡紧部被周向卡紧。
[0008]进一步的，所述卡紧部包括卡槽结构，所述卡槽结构包括沿径向分布的两个约束面，所述两个约束面分别位于凸起部的内侧和外侧以使得所述凸起部和卡紧部被径向卡紧。
[0009]进一步的，所述柔轮盖包括沿减速器周向分布的多个凸起部，所述定子包括沿轴向延伸的定子外壳，所述卡紧部形成于所述定子外壳。
[0010]进一步的，所述锁定部形成为连接板，所述连接板连接所述柔轮盖和所述定子以使得所述柔轮盖和定子形成为整体结构。
[0011]进一步的，所述减速器为长轴型减速器，所述减速器包括电机轴，所述电机转子的内壁涂胶以连接至所述电机轴。
[0012]本技术还可采用如下技术方案：一种机器人关节，包括关节外壳和前文中任一项所述的动力组件，所述关节外壳包括用于安装所述动力组件的安装孔。
[0013]本技术还可采用如下技术方案：一种减速器，包括主体和柔轮盖，所述柔轮盖包括用于连接无框电机的定子的锁定结构，所述锁定结构用于固定所述减速器和无框电机的定子的相对位置，所述锁定结构形成为凸起结构或卡槽结构。
[0014]本技术还可采用如下技术方案：一种无框电机，包括定子和转子，所述定子包括沿轴向延伸的壳体，所述壳体包括锁定结构，所述锁定结构用于将所述定子连接于减速器的柔轮盖以固定所述减速器和定子的相对位置，所述锁定结构形成为凸起结构或卡槽结构。
[0015]与现有技术相比，本技术具体实施方式的有益效果在于：通过采用无框电机，能够使得动力组件的结构较为紧凑，相同尺寸下相较于传统电机提供更大的力矩，同时无框电机的中空结构便于机器人内部走线。通过将减速器和无框电机的定子通过锁定部固定，减小了减速器和定子之间的累计间隙和装配误差，电机的转子可以预先固定至减速器的电机轴，可以将减速器和电机作为整体固定，以避免多次装配引起的装配误差，电机的转子和定子的同心度较好，避免由于同心度不佳影响机器人的工作性能。
附图说明
[0016]图1是本技术一个实施例的动力组件的示意图；
[0017]图2是本技术一个实施例的减速器的示意图；
[0018]图3是本技术一个实施例的柔轮盖的示意图；
[0019]图4是本技术一个实施例的电机定子的示意图。
具体实施方式
[0020]为使本技术的技术方案更加清楚明了，下面将结合附图来描述本技术的实施例。应当理解的是，对实施方式的具体说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本技术，而不是用于穷举本技术的所有可行方式，更不是用于限制本技术的具体实施范围。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本技术保护的范围。
[0021]需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”、“竖向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述或简化描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、安装及操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0022]本技术保护一种用于机器人的动力组件，参图1
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4，所述动力组件1包括减速器10和无框电机20，减速器10包括主体12和柔轮盖11，所述柔轮盖11至少部分覆盖减速器的主体12，减速器的主体12包括波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮等部件，减速器10
与无框电机20连接以根据需求提供适当的旋转速度；无框电机20包括定子21和转子22，无框电机20没有外壳，定子21和转子22没有预先被固定，无框电机能够占用相对少的安装空间，同时提供相对大的力矩，因此，对于结构紧凑的安装环境具有较大意义。同时，由于无框电机没有外壳的结构特征，定子21和转子22的相对位置难以准确确定，现有技术中，例如包括关节的机器人领域，典型如协作机器人、手术机器人等，将电机定子和减速器分别固定于机器人关节外壳后再安装电机转子，此种装配方式下，电机定子与关节外壳、减速器与关节外壳、电机转子与电机轴之间均为间隙配合，存在安装间隙以及累计装配误差，电机转子和定子之间的同心度受关节外壳的加工精度和累计装配误差的影响较大，且关节外壳通常为薄壁铝制，加工后易发生变形使得减速器安装位置产生变化，进一步影响了电机定子和转子的同心度，影响机器人工作精度。本方案中通过设置动力组件1包括锁定部，所述锁定部用于固定所述柔轮盖和所述定子21之间的相对位置。通过设置锁定部，将柔轮盖11和定子21固定成为整体结构后进行安装，柔轮盖11和定子21之间被锁紧一体安装而减少了累计间隙以及装配误差，避免传统方式中多个间隙装配导致的累计装配误差大，以及关节外壳变形等影响电机定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的动力组件，其特征在于，包括减速器和无框电机，所述减速器包括主体和柔轮盖，所述无框电机包括定子和转子，所述动力组件包括锁定部以固定所述柔轮盖和所述定子之间的相对位置。2.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述锁定部包括形成于柔轮盖和定子其中之一的凸起部，以及形成于其中另一的卡紧部，所述凸起部和所述卡紧部受扭转力时卡紧以固定所述减速器和定子的相对位置。3.根据权利要求2所述的动力组件，其特征在于，所述卡紧部包括形成于卡紧部一端的止挡结构，所述凸起部抵接所述止挡结构时所述凸起部和卡紧部被周向卡紧。4.根据权利要求2所述的动力组件，其特征在于，所述卡紧部包括卡槽结构，所述卡槽结构包括沿径向分布的两个约束面，所述两个约束面分别位于凸起部的内侧和外侧以使得所述凸起部和卡紧部被径向卡紧。5.根据权利要求2所述的动力组件，其特征在于，所述柔轮盖包括沿减速器周向分布的多个凸起部，所述定子包括沿轴向延伸的定子外壳，所述卡紧部形成于所述定子外...
【专利技术属性】
技术研发人员：张小川，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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