一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪技术

本发明专利技术公开了一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，包括工业机械臂和细长状的焊枪，通过工业机械臂控制焊枪伸入管型梁的内部，启动焊枪对管型梁内部与其他部件的连接处进行焊接，焊枪的喷嘴设置成多向输出且每个输出端均对应管型梁内部的连接处，通过多个喷嘴同时与焊接位置相对应以形成定位，本发明专利技术公开了对应该焊接方法的焊枪，包括与机械臂末端相连的法兰盘、空心的枪管和喷头，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷嘴分别设置在喷头的两侧，枪管呈细长状设置；采用本技术方案，可以伸入管型梁的内部进行沿边焊接，形成稳定的内壁焊边，提升焊接强度，提高安全系数。安全系数。安全系数。

A positionable welding method based on industrial manipulator and its welding gun

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪


[0001]本专利技术属于工业机器人领域，更具体地说，本专利技术涉及一种基于工业机械臂的可定位焊接方法及其焊枪。

技术介绍

[0002]随着经济的发展，各种商品(汽车、家具等)对于焊接的需求也是非常大，在焊接过程中，长期存在焊接牢固的问题，对于焊接面都是板面的材料而言，强度问题很容易解决，甚至可以放弃焊接转用胶粘，但是对于一些接触面较为狭窄的连接处，焊接依然具有很大的优势，焊接目前最大的不足在于，如说明书附图1中所示的几字形或者说工字型的管型梁，这类管型梁与板面之间的焊接，如果完全由人工操控，只能触及到外侧的焊接边1，却无法焊接内侧的焊接边2，那么在强度需求较大的情况下，这个问题将显得非常重要，另外，在焊接的过程中，存在定位的问题，由于内边焊接受到视野的限制，定位就显得非常困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于工业机械臂、应对焊接死角且可定位的焊接方法及其焊枪。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0005]一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，包括工业机械臂和细长状的焊枪，通过工业机械臂控制焊枪伸入管型梁的内部，启动焊枪对管型梁内部与其他部件的连接处进行焊接，焊枪的喷嘴设置成多向输出且每个输出端均对应管型梁内部的连接处，通过多个喷嘴同时与焊接位置相对应以形成定位。
[0006]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，所述工业机械臂设置有多个自由度，所述焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂操控焊枪探入管型梁的内壁，并且通过焊枪将管型梁的内壁和其他部件相连的位置进行焊接。
[0007]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，该焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂通过操控末端的焊枪焊接管型梁的连接处，包括与机械臂末端相连的法兰盘、空心的枪管和喷头，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷头设置在枪管的端部且与枪管固定相连，喷头的两侧对称设置有两个喷嘴，枪管呈细长状设置，且喷头和单侧喷嘴的总宽度大于枪管，所述工业机械臂设置有控制柜，控制柜的信号输出端与工业机械臂相连，以输出控制信号于工业机械臂，所述喷头的开关通过导线连接于控制柜，以接收控制柜输出的开闭信息控制。
[0008]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述工业机械臂设置成具有六个自由度的工业机械臂。
[0009]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述喷嘴的输出端对应于所述管型梁的连接处，且所述喷头两侧的喷嘴呈120度夹角对称设置。
[0010]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述喷嘴和所述喷头的总宽度设置成
13cm至20cm，所述枪管设置成直径为5cm至8cm的空心管。
[0011]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述法兰盘和机械臂末端之间通过多个螺栓相连，螺栓均匀间隔分布在法兰盘的盘面。
[0012]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述喷头的电压输入端通过导线连接于所述控制柜，电压输入端和导线之间设置有所述开关。
[0013]本专利技术公开的一种基于工业机械臂的焊枪，所述喷头背离喷嘴的一侧设置有用于填充燃料的开口，以及用于闭合开口的压盖，喷头内设置有容纳燃料的内腔，且内腔和所述枪管内的空心设置成一体，以容纳焊接需要的燃料。
[0014]采用本技术方案，通过工业机械臂配合细长的焊枪，可以伸入管型梁的内部进行沿边焊接，由于人工操作受到视野的限制，不可能维持长时间的平稳操作，从而形成稳定的焊边，因此，必须采用工业机械臂作为动力源头，将这种焊接方式运用到这类梁的焊接过程中，可以有效地解决焊接强度的问题，类似货车的底板或者架高平台的底板上，可以给底板增加强度更高的加强筋，增加这类板面的强度，增加安全系数，并且通过以管型梁内部焊接边的间隔制作的对称喷嘴，形成焊接的对称点定位，可以在同时焊接两条内边的条件下，由机械臂的稳定性保证焊接精度。
[0015]以下将结合附图和实施例，对本专利技术进行较为详细的说明。
附图说明
[0016]下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0017]图1为
技术介绍
中的管型梁焊接情况的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术工业机械臂及焊枪的结构示意图；
[0019]图3为几字型梁的另外一种焊接形状。
[0020]图中标记为：1、外侧的焊接边；2、内侧的焊接边；3、工业机械臂；4、法兰盘；5、枪管；6、喷头；7、喷嘴。
具体实施方式
[0021]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0022]图1为
技术介绍
中的管型梁焊接情况的结构示意图，图中内侧的焊接边2是人手无法够到的焊接边，这种边也可以叫内边，长度较长的情况下，同时焊接这个边和外侧的焊接边，相当于提升焊接强度2倍以上，因此是一个需要克服的问题，但是人工是不可能解决的，图3为几字型梁(管型梁)的另外一种焊接形状，这种情况焊接的是顶边的内边，跟上述问题一样，内边难以接触，而且这类焊接，即使使用机械臂作为动力输出，依然存在定位的问题。
[0023]图2为本专利技术工业机械臂及焊枪的结构示意图，该焊枪设置在工业机械臂的末端，包括与机械臂末端相连的法兰盘4、空心的枪管5和喷头6，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷头设置在枪管的端部且与枪管固定相连，喷头的两侧对称设置有两个喷嘴7，枪管呈细长状设置，且喷头和单侧喷嘴的总宽度大于枪管，工业机械臂
设置有控制柜，控制柜的信号输出端与工业机械臂相连，以输出控制信号于工业机械臂，喷头的开关通过导线连接于控制柜，以接收控制柜输出的开闭信息控制，工业机械臂设置成具有六个自由度的工业机械臂，喷嘴的输出端对应于所述管型梁的连接处，且所述喷头两侧的喷嘴呈120度夹角对称设置，喷嘴和喷头的总宽度设置成13cm至20cm，枪管设置成直径为5cm至8cm的空心管，法兰盘和机械臂末端之间通过多个螺栓相连，螺栓均匀间隔分布在法兰盘的盘面，喷头的电压输入端通过导线连接于控制柜，电压输入端和导线之间设置有所述开关，喷头背离喷嘴的一侧设置有用于填充燃料的开口，以及用于闭合开口的压盖，喷头内设置有容纳燃料的内腔，且内腔和所述枪管内的空心设置成一体，以容纳焊接需要的燃料。
[0024]上述枪管设置成直径为5cm至8cm的空心管，喷嘴和所述喷头的总宽度设置成13cm至20cm，这个数据的由来主要是由于市面上能找到的喷头和喷嘴的大小，以及管型梁的内部空间大小决定的，如果管型梁的内部空间较大的时候，可以适应性调整其大小，枪管大小也可以略粗于喷头，虽然看上去不美观，但是可能会增加操作的便利性。
[0025]本案在实际本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，其特征在于，包括工业机械臂和细长状的焊枪，通过工业机械臂控制焊枪伸入管型梁的内部，启动焊枪对管型梁内部与其他部件的连接处进行焊接，焊枪的喷嘴设置成多向输出且每个输出端均对应管型梁内部的连接处，通过多个喷嘴同时与焊接位置相对应以形成定位。2.按照权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述工业机械臂设置有多个自由度，所述焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂操控焊枪探入管型梁的内壁，并且通过焊枪将管型梁的内壁和其他部件相连的位置进行焊接。3.一种基于工业机械臂的焊枪，包括权利要求1或2所述的一种基于工业机械臂的可定位焊接方法，其特征在于，该焊枪设置在工业机械臂的末端，工业机械臂通过操控末端的焊枪焊接管型梁的连接处，包括与机械臂末端相连的法兰盘、空心的枪管和喷头，法兰盘的一侧与枪管相连且枪管的轴心与法兰盘的中心共线，喷头设置在枪管的端部且与枪管固定相连，喷头的两侧对称设置有两个喷嘴，枪管呈细长状设置，且喷头和单侧喷嘴的总宽度大于枪管，所述工业机械臂设置有控制柜，控制柜的信号输出端...

【专利技术属性】
技术研发人员：金海涛，李宾宾，
申请(专利权)人：安徽宏途机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：