清洁设备的助力方法及清洁设备技术

本申请实施例提供一种清洁设备的助力方法及清洁设备。其中，方法包括如下的步骤：获取所述清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。本申请实施例提供的技术方案，为用户操作清洁设备运动提供助力，用户操作省力、轻便。轻便。轻便。

Power assisted method of cleaning equipment and cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
清洁设备的助力方法及清洁设备


[0001]本申请涉及清洁设备
，尤其涉及一种清洁设备的助力方法及清洁设备。

技术介绍

[0002]清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中。常用的例如洗地机、吸尘器等。如一些带有操作手柄的洗地机或吸尘器，用户在手持手柄操作机器工作时，滚刷转动时会产生一个向前的摩擦力。用户前推洗地机或吸尘器时，会比较省力，滚刷的滚动产生了一个前向助力。但是，在回拉时要克服滚刷的前向力，用户操作是来会觉得比较费劲。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的问题，本申请各实施例提供了一种清洁设备的助力方法及清洁设备。
[0004]在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁设备的助力方法。该方法包括：
[0005]获取所述清洁设备的运动信息；
[0006]基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；
[0007]根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。
[0008]在本申请的另一个实施例中，提供了另一种清洁设备的助力方法。该方法包括：
[0009]获取所述清洁设备当前所处的运动状态；
[0010]确定与所述运动状态适配的助力策略；
[0011]获取所述清洁设备的运动信息；
[0012]根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。
[0013]本申请实施例还提供了一种清洁设备。该清洁设备包括：机体，其上设有滚刷；
[0014]手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备的滚刷运动；
[0015]助力装置，用于输出助力；
[0016]控制装置，设置在所述机体上，并与所述助力装置电连接，用于实现上述各方法实施例中的步骤。
[0017]在本申请的又一实施例中，还提供了一种电子设备。该电子设备可设置在上述清洁设备上。该电子设备包括处理器及存储器，其中，
[0018]所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；
[0019]所述处理器，与所述存储器耦合，用于所述至少一条或多条计算机指令，以用于实现上述各方法实施例中的步骤。
[0020]在本申请的又一实施例中，还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，致使所述处理器能够实现上述各方法实施例中的步骤。
[0021]本申请实施例提供的技术方案，基于清洁设备的运动信息便能识别出用户操作清洁设备运动的操作意图；然后根据操作意图及运动信息，控制清洁设备的助力装置工作，以为用户操作清洁设备运动提供助力，用户操作省力、轻便。
[0022]本申请另一实施例提供的技术方案，清洁设备处于不同的运动状态均对应有适配的助力策略；助力控制时，根据清洁设备的运动信息及当前运动状态适配的助力策略，控制清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁运动提供助力，用户操作省力、轻便。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请一实施例提供的清洁设备直立姿态的示意图；
[0025]图2为本申请一实施例提供的清洁设备处于直立姿态时俯视角度示意图；
[0026]图3为本申请一实施例提供的清洁设备使用时倾斜姿态的示意图；
[0027]图4为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮的示意图；
[0028]图5a为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮的剖面示意图；
[0029]图5b为本申请一实施例提供的清洁设备中光电传感器的爆炸示意图；
[0030]图6为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮处设置的光电传感器检测信号生成的脉冲信号的示意图；
[0031]图7为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法的流程示意图；
[0032]图8为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中后轮速度及加速度曲线示意图；
[0033]图9为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中基于运动信息确定出的助力装置前向助力输出功率的曲线示意图；
[0034]图10为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中基于运动信息确定出的助力装置后向助力输出功率的曲线示意图；
[0035]图11为本申请另一实施例提供的清洁设备的助力方法的流程示意图；
[0036]图12为图11所示清洁设备的助力方法进一步实现的流程示意图。
具体实施方式
[0037]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0038]在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下述各实施例仅仅是本申
请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0039]图1、2和图3示出了本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图。如图所示，所述清洁设备包括：机体2、手柄1、助力装置(图中未示出)及控制装置(图中未示出)。其中，机体2上设有地刷3，所述地刷3上设有滚刷5。所述手柄1可通过延长杆设置在所述机体2上。用户通过所述手柄1操作所述清洁设备运动，以推动或拉动清洁设备移动，使得清洁设备对其移动经过的待清洁面进行清洁。所述助力装置用于输出助力。控制装置设置在所述机体2或地刷3上，并与所述助力装置电连接，用于获取所述清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。
[0040]图1和图2示出了清洁设备处于非工作状态时的姿态，比如，清洁设备置于基座上时的姿态或处于停靠状态时的姿态。图3示出了清洁设备使用时的姿态。用户可手持手柄1，倾斜所述机体2，便可推动、拉动、转向所述地刷3，以对地面、地毯等待清洁面进行清洗。
[0041]如图4和图5a所示，本实施例提供的所述方法还可包括传感器6。如图1～4所示，所述地刷上设有后轮4。所述传感器6用于检测所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的助力方法，其特征在于，包括：获取清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括地刷，所述地刷上设有后轮，所述助力装置通过驱动所述后轮提供助力；以及获取所述清洁设备的运动信息，包括：通过传感器，检测所述后轮的运动信号；基于检测到的运动信号，生成所述后轮的运动信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于检测到的运动信号，生成所述运动信息，包括：基于所述传感器连续检测到的运动信号，确定所述后轮的运动方向及速度；根据所述后轮连续多个时刻对应的速度，计算所述后轮的加速度；其中，所述运动信息包括：运动方向、速度及加速度。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图，包括：根据所述后轮的运动信息，分析所述后轮的运动趋势；基于所述运动趋势，识别用户的操作意图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述运动趋势，识别用户的操作意图，包括以下至少一种：所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；所述运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；所述运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；所述运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原地停驻；其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图，包括以下至少一种：基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原
地停驻；其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推，包括以下至少一种：所述运动趋势为前向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速前推；在所述运动趋势为前向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速前推；其中，所述前向降速续行趋势是降速后的前向速度不低于所述第一阈值的运动趋势。8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉，包括以下至少一种：在所述运动趋势为后向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速后拉；在所述运动趋势为后向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速后拉；其中，后向降速续行趋势是指降速后的后向速度不低于所述第二阈值的运动趋势。9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括以下至少一种：所述操作意图为前推时，基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作；所述操作意图为前推停驻或后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为前推行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力，以加快所述清洁设备的前向降速；所述操作意图为后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力；所述操作意图为后拉停驻或前推时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力以加快所述清洁设备的后向降速，或控制所述助力装置停止工作以利用滚刷的前向动力加快所述清洁设备的后向降速；所述操作意图为原地停驻时，控制所述助力装置输出与滚刷前向动力适配的后向助力，以平衡所述滚刷前向动力。10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：根据所述操作意图，确定助力方向；根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率；按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图，确定助力方向，包括如下中的至少一种：所述操作意图为前推时，确定助力方向为前向；所述操作意图为前推停驻时，确定助力方向为后向；所述操作意图为后拉停驻时，确定助力方向为前向；
所述操作意图为后拉时，确定助力方向为后向；所述操作意图为原地停驻时，确定助力方向为后向。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率，包括：获取计算模型；将所述运动信息作为所述计算模型的入参，执行所述计算模型得到所述输出功率；或者获取预配置运动信息及输出功率的对应关系表，查询所述运动信息对应的输出功率或通过插值算法计算所述运动信息对应的输出功率。13.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，用户的操作意图包括多种意图；所述多种意图中的至少部分意图设定为需提供助力；识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图之后，还包括：判定识别出的所述用户的操作意图是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐康，周德化，曹子祥，
申请(专利权)人：添可智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：