一种目标参考线切换控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种目标参考线切换控制方法、装置以及存储介质。目标参考线切换控制方法包括以下步骤：针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；根据参考线的排序结果生成目标参考线。本发明专利技术通过生成直观反映每条参考线状态的语义信息，实现基于语义信息对参考线按规则进行筛选和排序，切换选择合理的参考线为目标参考线。线。线。

【技术实现步骤摘要】
一种目标参考线切换控制方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种目标参考线切换控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中需要实时根据驾驶任务以及周围环境调整目标参考线，参考线包含一系列车道作为后续轨迹规划的参考。选取的参考线需要满足全局路径及交通规则约束，尽可能安全快速，同时避免频繁切换。然而由于驾驶环境的复杂多变，上层感知的不确定性以及乘客主观感受的差异都为参考线的选取提出了很大的挑战，因此设计一种安全合理且鲁棒性强的参考线切换控制方法具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种目标参考线切换控制方法、装置及存储介质。
[0004]为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是：
[0005]一种目标参考线切换控制方法，包括步骤：
[0006]针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；
[0007]根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；
[0008]有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；
[0009]根据参考线的排序结果生成目标参考线。
[0010]其中，所述语义信息包括用于表征参考线是否属于全局路径、是否可通行、行驶效率以及车道变换过程中是否安全的信息。
[0011]其中，经过参考线的筛选和排序后，若存在至少一条满足约束的备选参考线，则选择其中优先级最高的一条作为目标参考线输出。
[0012]其中，经过参考线的筛选和排序后，若当前参考线满足约束需求或不存在优先级高的备选参考线，仍保持当前的目标参考线。
[0013]其中，所述的对参考线进行筛选排序是在判断当前参考线不满足于一个语义信息时，采用筛选与排序组合的方法对参考线进行筛选排序。
[0014]其中，所述的对参考线进行筛选排序的排序包括按行驶效率大小进行排序以及按当前参考线距离全局路径的距离远近进行排序。
[0015]其中，所述的对参考线进行筛选排序包括：
[0016]当前参考线在不满足全局路径时，首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后再依次滤掉不可通行的参考线、不安全的参考线；
[0017]当前参考线在满足全局路径时，进入判断当前参考线是否满足不可通行的步骤，
如不可通行，首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后滤掉不可通行的参考线并按速度优势由大到小排序，最后滤掉不安全的参考线；
[0018]如果当前参考线可通行，则进入到判断当前参考线是否不具有速度优势的步骤，若不具有速度优势，则首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后再滤掉不可通行的参考线，并在过滤掉比当前参考线速度优势更小的参考线后，其它参考线按速度优势由大到小排序后再进一步滤掉不安全的参考线。
[0019]其中，若存在触发换道指令，则过滤掉非触发换道方向的参考线，然后再过滤不安全的参考线；否则，进入判断当前参考线是否不满足全局路径的步骤。
[0020]本专利技术的目的还在于提供一种目标参考线切换控制装置，包括:
[0021]语义信息生成模块，用于给每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；
[0022]意图判断模块，用于根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；
[0023]参考线筛选排序模块，用于根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；
[0024]目标参考线生成模块，用于根据参考线的排序结果生成目标参考线。
[0025]本专利技术的目的还在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现所述的目标参考线切换控制方法的步骤。
[0026]本专利技术提供的参考线选择方法，从不同维度对参考线进行评价，生成语义信息直观反映每条参考线的状态，根据不同需求灵活调整评估规则对参考线进行筛选和排序，选取合理的参考线作为目标参考线，具有简洁直观且扩展性好的特点。
附图说明
[0027]图1为本专利技术的目标参考线切换控制方法的流程图；
[0028]图2为本专利技术的一实施例的参考线筛选排序流程图；
[0029]图3为本专利技术的又一实施例的目参考线筛选排序流程图；
[0030]图4为本专利技术的目标参考线切换控制装置的结构原理图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0032]本专利技术的目标参考线切换控制方法的分为语义信息生成，当前参考线评估，参考线筛选和排序以及参考线选取四个步骤，首先根据每个参考线所包含的地图和障碍物等信息生成预设的语义信息，然后根据当前目标参考线语义信息判断是否存在切换目标参考线的意图，再基于切换意图和评估规则对参考线进行筛选和排序，最后根据筛选和排序结果生成目标参考线。
[0033]如图1
‑
图3所示，本专利技术的目标参考线切换控制方法，通过以下步骤实现：
[0034]S1.针对每个参考线生成对应的预设的语义信息：
[0035]其中，所生成的语义信息，可以对相对应的参考线的相关属性进行评价或表征，以方便在路径规划时选择目标参考线。
[0036]为了更有效地对参考线进行选择或选取，所述的语义信息可以是包括如是否属于全局路径，是否可通行，是否具有速度优势(行驶效率)以及安全性等；其中，每种语义信息可根据环境变量计算得到，如根据每个参考线所包含的地图和障碍物等信息生成语义信息。
[0037]其中，是否属于全局路径，表示参考线终点是否能到达全局路径的终点，例如自车需要在路口前右转包含右转车道的参考线属于全局路径，而包含相邻直行车道的参考线不属于全局路径。
[0038]其中，参考线是否可通行，表示自车是否能够到达参考线的终点，可以基于静态障碍物的位置采用粗略的搜索确定。
[0039]其中，是否具有速度优势，反映了参考线的行驶效率，可以根据参考线中的车辆平均速度或者车流量判断快慢。
[0040]其中，安全性对应了车道变换过程中是否会与其他参考线的障碍物产生碰撞，可以根据与参考线上其他车辆的碰撞时间或间隔判断是否安全。
[0041]其中，在生成语义信息时都需要考虑一定时间内的计算结果，以保证后续决策的稳定性。
[0042]S2.根据当前目标参考线的语义信息判断是否存在切换目标参考线的意图；
[0043]在得到全部参考线的语义信息后对当前目标参考线进行评估，来判断是否需要切换目标参考线，即是否存在切换目标参考线的意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标参考线切换控制方法，其特征在于，包括步骤：针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；根据参考线的排序结果生成目标参考线。2.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述语义信息包括用于表征参考线是否属于全局路径、是否可通行、行驶效率以及车道变换过程中是否安全的信息。3.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，经过参考线的筛选和排序后，若存在至少一条满足约束的备选参考线，则选择其中优先级最高的一条作为目标参考线输出。4.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，经过参考线的筛选和排序后，若当前参考线满足约束需求或不存在优先级高的备选参考线，仍保持当前的目标参考线。5.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序是在判断当前参考线不满足于一个语义信息时，采用筛选与排序组合的方法对参考线进行筛选排序。6.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序的排序包括按行驶效率大小进行排序以及按当前参考线距离全局路径的距离远近进行排序。7.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序包括：当前参考线在不满足全局路径时，首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后再依次滤掉不可...

【专利技术属性】
技术研发人员：张双琳，徐成，张放，张德兆，李晓飞，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：