一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的初始数据参数；根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；获取车辆的负载状态数据；响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。本发明专利技术实施例提供的车辆转向控制方法根据负载状态数据和车辆转向模式与控制参数的关系模型，实现了对车辆不同工况下的转向控制，提升了在正反向负载工况条件下的车辆转向操控性。转向操控性。转向操控性。

A vehicle steering control method, control device and engineering vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆


[0001]本专利技术涉及土方工程机械
，尤其涉及一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。

技术介绍

[0002]推土机等土方工程机械设备的作业环境恶劣，作业区域内转向频繁。现有的推土机等土方工程机械设备在转向时内侧速度会随阻力变化，导致推土机等土方工程机械设备转弯半径不稳定，在多工况作业条件时，转向操控性能不全面，控制精度不高。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆，解决了推土机等土方工程机械设备转弯半径不稳定，在多工况作业条件时，转向操控性能不全面，控制精度不高的问题。
[0004]为实现上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种车辆转向控制方法，包括：
[0006]获取车辆的初始数据参数；
[0007]根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；
[0008]获取车辆的负载状态数据；
[0009]响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；
[0010]根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。
[0011]可选地，根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型，包括：
[0012]在预设条件下，根据车辆的初始数据参数，建立电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型；
[0013]其中，初始数据参数包括电液阀的输入电流值和车辆的转弯半径；预设条件包括：不同的电液阀的油温和不同的电液阀的电流值以及相同频率的颤振信号条件。
[0014]可选地，在预设条件下，根据车辆的初始数据参数，建立电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型，包括：
[0015]在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输入电流值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型；其中，初始数据参数还包括制动离合器的扭矩信息；
[0016]在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和车辆的转弯半径，建立制动离合器的扭矩与车辆的转弯半径的关系模型；
[0017]根据制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型和制动离合器的扭矩与车辆的转弯半径的关系模型，构建电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型。
[0018]可选地，在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输入电流值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型，包括：
[0019]在预设条件下，根据电液阀的输入电流数据与电液阀的输出压力数据，建立电液阀的电流与电液阀的压力模型；其中，初始数据参数包括电液阀的输入电流值、电液阀的输出压力值以及制动离合器的扭矩信息；
[0020]根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输出压力值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的压力模型；
[0021]根据电液阀的电流与电液阀的压力模型和制动离合器的扭矩与电液阀的压力模型，确定制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型。
[0022]可选地，获取车辆的负载状态数据，包括：
[0023]获取变矩器的输入转速和输出转速；
[0024]根据变矩器的输入转速和输出转速，计算变矩器的转速比；
[0025]通过传感器获取车身角度传感数据；
[0026]根据变矩器的转速比和车身角度传感数据，基于不同车体角度条件下的变矩器特性，生成负载状态数据。
[0027]可选地，响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令，包括：
[0028]根据负载状态数据，确定车辆的目标工况；
[0029]在目标工况下，响应于转向请求指令，根据车身角度传感数据，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，输出目标工况下的控制指令；其中，转向请求指令包括由手柄转向角度幅度信号生成的电信号。
[0030]可选地，根据控制指令，控制车辆的转向行进状态，包括：
[0031]在目标工况下，根据控制指令，通过调节电液阀输出的压力，控制转向离合器和制动离合器的工作状态；
[0032]根据转向离合器和制动离合器的工作状态，控制车辆的转弯半径。
[0033]可选地，在目标工况下，根据控制指令，通过调节电液阀输出的压力，控制转向离合器和制动离合器的工作状态，包括：
[0034]在平地空载转向工况下，根据第一控制指令，通过增加电液阀输出的压力，控制转向离合器分离，并控制制动离合器增加阻力；
[0035]在平地带载转向工况下，根据第二控制指令，控制转向离合器分离，并控制制动离合器制动，降低车辆负载的偏载压力，控制转向离合器和制动离合器保持降低偏载前的状态；
[0036]在下坡空载转向工况下，根据第三控制指令，通过增大电液阀输出的压力，控制转向离合器分离时，控制制动离合器制动；
[0037]其中，控制指令包括第一控制指令、第二控制指令以及第三控制指令；目标工况包括平地空载转向工况、平地带载转向工况以及下坡空载转向工况；
[0038]获取车辆的初始数据参数，包括：
[0039]获取不同转速的台架试验数据；
[0040]将不同转速的台架试验数据作为车辆的初始数据。
[0041]第二方面，本专利技术提供了一种车辆转向控制装置，该装置可用于执行本专利技术任意实施例所提供的车辆转向控制方法，该装置包括：
[0042]获取模块，用于获取车辆的初始数据参数；
[0043]计算模块，用于根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；
[0044]传感模块，用于获取车辆的负载状态数据；
[0045]控制模块，用于响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；
[0046]控制模块，还用于根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。
[0047]第三方面，本专利技术提供了一种工程车辆，包括：上述实施例的车辆转向控制装置，车辆转向控制装置用于执行本专利技术任意实施例提出的的车辆转向控制方法。
[0048]本专利技术实施例的技术方案通过获取车辆的初始数据参数，根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型。获取车辆的负载状态数据，响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令。根据负载状态数据和车辆转向模式与控制参数的关系模型，实现了对车辆不同工况下的转向控制，提升了在正反向负载工况条件下的车辆转向操控性。
[0049]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0050]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的初始数据参数；根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；获取车辆的负载状态数据；响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型，包括：在预设条件下，根据车辆的初始数据参数，建立电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型；其中，初始数据参数包括电液阀的输入电流值和车辆的转弯半径；预设条件包括：不同的电液阀的油温和不同的电液阀的电流值以及相同频率的颤振信号条件。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，在预设条件下，根据车辆的初始数据参数，建立电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型，包括：在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输入电流值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型；其中，初始数据参数还包括制动离合器的扭矩信息；在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和车辆的转弯半径，建立制动离合器的扭矩与车辆的转弯半径的关系模型；根据制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型和制动离合器的扭矩与车辆的转弯半径的关系模型，构建电液阀的电流与车辆的转弯半径的关系模型。4.根据权利要求3的方法，其特征在于，在预设条件下，根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输入电流值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型，包括：在预设条件下，根据电液阀的输入电流数据与电液阀的输出压力数据，建立电液阀的电流与电液阀的压力模型；其中，初始数据参数包括电液阀的输入电流值、电液阀的输出压力值以及制动离合器的扭矩信息；根据制动离合器的扭矩信息和电液阀的输出压力值，建立制动离合器的扭矩与电液阀的压力模型；根据电液阀的电流与电液阀的压力模型和制动离合器的扭矩与电液阀的压力模型，确定制动离合器的扭矩与电液阀的电流的回归模型。5.根据权利要求1的方法，其特征在于，获取车辆的负载状态数据，包括：获取变矩器的输入转速和输出转速；根据变矩器的输入转速和输出转速，计算变矩器的转速比；通过传感器获取车身角度传感数据；根据变矩器的转速比和车身角度传感数据，基于不...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚军，李晓祥，张海艳，刘存波，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：