货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取针对库位进行图像采集得到的库位图；库位图中的库位对象为至少一个；库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测库位图中的库位对象；对库位对象进行货物放置状态识别，得到库位对象所表征库位所处的货物放置状态；货物放置状态用于表示库位对象所表征的库位上是否有货；根据货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。采用本方法能够对库位图中的库位对象进行货物放置状态识别，并且能够通过程序化自动判断库位对象所表征的库位上是否有货，从而控制搬运设备及时进行货物放置，进而提高货物放置的效率。货物放置的效率。货物放置的效率。

Cargo placement control method, device, computer equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及物流应用
，特别是涉及一种货物放置控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着物流产业的发展，货物数量不断增加，对货物放置的需求也日益攀升。目前，需要搬运设备在装车台上的库位放置货物，再由人工将库位上的货物搬运到车厢。当库位上放置的货物全部被人工取走之后，搬运设备需要将下一托货物放置到库位上。
[0003]但是，由于搬运设备自身无法判断库位上的货物是否已经全部被取走，从而导致搬运设备不能及时进行货物放置，进而影响货物放置的效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高货物放置效率的货物放置控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种货物放置控制方法。所述方法包括：
[0006]获取针对库位进行图像采集得到的库位图；所述库位图中的库位对象为至少一个；所述库位对象所表征的库位用于存放货物；
[0007]定位检测所述库位图中的所述库位对象；
[0008]对所述库位对象进行货物放置状态识别，得到所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态；所述货物放置状态用于表示所述库位对象所表征的库位上是否有货；
[0009]根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种货物放置控制装置。所述装置包括：
[0011]图像获取模块，用于获取进行图像采集得到的库位图；所述库位图中的库位对象为至少一个；所述库位对象所表征的库位用于存放货物；
[0012]定位检测模块，用于定位检测所述库位图中的所述库位对象；
[0013]状态识别模块，用于对所述库位对象进行货物放置状态识别，得到所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态；所述货物放置状态用于表示所述库位对象所表征的库位上是否有货；
[0014]放置控制模块，用于根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。
[0015]在一些实施例中，所述库位图是通过图像采集设备采集的，所述货物放置控制装置还包括设备安装模块，所述设备安装模块用于根据最高货物高度、所述图像采集设备的设备参数和预设安装位置，计算所述图像采集设备的视野范围；若目标库位上的货物能完整显示在所述视野范围内，则根据所述预设安装位置安装所述图像采集设备；其中，所述目标库位是所述库位图中各库位对象所表征的库位。
[0016]在一些实施例中，所述定位检测模块还用于获取预配置文件，从所述预配置文件获取所述库位对象的库位信息；所述库位信息是通过对样本库位图进行标定得到的；所述
样本库位图是通过所述图像采集设备预先针对所述库位对象所表征的所述库位进行图像采集得到的；根据所述库位信息对所述库位图进行定位检测，得到所述库位图中的所述库位对象。
[0017]在一些实施例中，所述货物放置状态是通过货物状态识别引擎对所述货物对象进行货物放置状态识别得到的；所述货物状态识别引擎是通过深度学习训练的货物状态识别模型转换得到的；所述货物状态识别引擎的检测推理速度优于所述货物状态识别模型。
[0018]在一些实施例中，所述放置控制模块还用于若所述货物放置状态为无货状态，则生成货物操作信号，以使所述搬运设备根据所述货物操作信号对所述库位对象表征的库位放置货物。
[0019]在一些实施例中，所述放置控制模块还用于若所述货物放置状态为有货状态，则生成用于提示所述库位对象表征的库位有货的通知。
[0020]在一些实施例中，所述放置控制模块还用于若多个所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态为无货状态，则在所述搬运设备对上一个处于无货状态的库位放置货物后，生成下一个货物操作信号，以控制所述搬运设备基于所述下一个货物操作信号对下一个对应于无货状态的库位放置货物。
[0021]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述货物放置控制方法中的步骤。
[0022]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述货物放置控制方法中的步骤。
[0023]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述货物放置控制方法中的步骤。
[0024]上述货物放置控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取针对库位进行图像采集得到的库位图；库位图中的库位对象为至少一个；库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测库位图中的库位对象；对库位对象进行货物放置状态识别，得到库位对象所表征库位所处的货物放置状态；货物放置状态用于表示库位对象所表征的库位上是否有货；根据货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。对库位图中的库位对象进行货物放置状态识别，就能通过程序化自动判断库位对象所表征的库位上是否有货，从而控制搬运设备及时进行货物放置，进而提高货物放置的效率。
附图说明
[0025]图1为一些实施例中货物放置控制方法的应用环境示意图；
[0026]图2为一些实施例中货物放置控制方法的流程示意图；
[0027]图3为一些实施例中图像采集设备的安装位置示意图；
[0028]图4为另一些实施例中货物放置控制方法的流程示意图；
[0029]图5为一些实施例中货物放置控制装置的结构框图；
[0030]图6为一些实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0031]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0032]本申请实施例提供的货物放置控制方法，可以应用于图1所示的应用环境中。其中，用于进行图像采集的图像采集设备102和所配服务端104需要连接于同一网络下，以确保服务端104可访问所有图像采集设备102，服务端104通过网络与图像采集设备102进行通信。图像采集设备102针对用于存放货物的库位进行图像采集，得到库位图，图像采集设备102还可以将采集到的库位图发送给服务端104进行货物放置控制。具体地，服务端104在获取到库位图之后，定位检测库位图中的库位对象，并对库位对象进行货物放置状态识别，得到库位对象所表征库位所处的货物放置状态，其中，货物放置状态用于表示库位对象所表征的库位上是否有货。此外，服务端104还根据货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。其中，图像采集设备102的数量可以为1台，也可以为多台，服务端104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
[0033]在一些实施例中，如图2所示，提供一种货物放置控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物放置控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对库位进行图像采集得到的库位图；所述库位图中的库位对象为至少一个；所述库位对象所表征的库位用于存放货物；定位检测所述库位图中的所述库位对象；对所述库位对象进行货物放置状态识别，得到所述库位对象所表征库位所处的货物放置状态；所述货物放置状态用于表示所述库位对象所表征的库位上是否有货；根据所述货物放置状态对搬运设备进行货物放置控制处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述库位图是通过图像采集设备采集的，在所述获取进行图像采集得到的库位图之前，所述方法还包括安装所述图像采集设备步骤；所述安装所述图像采集设备步骤包括：根据最高货物高度、所述图像采集设备的设备参数和预设安装位置，计算所述图像采集设备的视野范围；若目标库位上的货物能完整显示在所述视野范围内，则根据所述预设安装位置安装所述图像采集设备；其中，所述目标库位是所述库位图中各库位对象所表征的对应于现实世界中用于存放货物的库位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位检测所述库位图中的所述库位对象，包括：获取预配置文件，从所述预配置文件获取所述库位对象的库位信息；所述库位信息是通过对样本库位图进行标定得到的；所述样本库位图是通过所述图像采集设备预先针对所述库位对象所表征的所述库位进行图像采集得到的；根据所述库位信息对所述库位图进行定位检测，得到所述库位图中的所述库位对象。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物放置状态是通过货物状态识别引擎对所述货物对象进行货物放置状态识别得到的；所述货物状态识别引擎是通过深度学习训练的货物状态识别模型转换得到的；所述货物状态识别引擎的检测推理速度优于所述货...

【专利技术属性】
技术研发人员：李汉邦，李陆洋，方牧，鲁豫杰，杨秉川，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：