一种多功能机器人移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能机器人移动平台，包括：车架减震件，其包括车架和安装减震件，所述安装减震件在所述车架上用于安装所需电器元件和负载；平台移动件，其设置在所述车架上，其包括行走件和飞行件，所述行走件设置在所述车架上以带动所述车架在地面上移动；所述行走件驱动所述飞行件转动，以根据需要带动所述车架飞行；模式切换件，其设置在所述车架上，所述模式切换件分别与所述行走件和所述飞行件连接，以根据需要自动控制所述行走件的行走模式和所述飞行件的飞行模式之间往复切换。本发明专利技术越障能力强、地形适应能力优、移动速度高，能够在复杂地形环境下运行，维护保养难度低，运行可靠性好。可靠性好。可靠性好。

A multifunctional robot mobile platform

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机器人移动平台


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种多功能机器人移动平台。

技术介绍

[0002]机器人在巡逻、勘测和救援等方面发挥着重要作用，广泛作用于各类军事和民用领域。随着计算机技术和网络技术的突破，机器人通常工作在恶劣的环境中。由于复杂环境和机器人自身的电力影响，机器人在实际行驶中会产生无法跨越的障碍或者需要绕大于实际需要的路程。这些问题为机器人装置的有效作业提出了极大挑战，尤其是机器人在行走途中遇到巨大障碍物，对机器人探索产生了严重的不良影响。
[0003]目前，为了解决机器人在恶劣环境中行走所遇到的问题，市场上的机器人运动平台根据实现的方式分为三种：一种方式是采用轮式机器人，轮式机器人速度快、效率高、运动噪声低，但是存在着缺陷，如越障能力、地形适应能力差、转弯半径大等问题，仅适合地形不复杂的环境行驶。一种方式为履带式机器人，他有优秀的越障和地形适应能力，可以实现原地转弯，但也存在着速度较低、效率低等问题，在爬楼梯和越障方面优于轮式机器人。一种方式是采用足式机运动的器人，它有着成本高、维修难度大、控制精度要求高、行进速度低、且由于重心原因容易侧翻、不稳定。这些机器人平台均无法跨越自身两倍的障碍物，在最短路径规划中均无法达到路径、时间、能量消耗达到最佳配比。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，本专利技术提供一种多功能机器人移动平台，具体采用如下的技术方案：
[0005]一种多功能机器人移动平台，包括：
[0006]车架减震件，其包括车架和安装减震件，所述安装减震件在所述车架上用于安装所需电器元件和负载；
[0007]平台移动件，其设置在所述车架上，其包括行走件和飞行件，所述行走件设置在所述车架上以带动所述车架在地面上移动；所述行走件驱动所述飞行件转动，以根据需要带动所述车架飞行；
[0008]模式切换件，其设置在所述车架上，所述模式切换件分别与所述行走件和所述飞行件连接，以根据需要自动控制所述行走件的行走模式和所述飞行件的飞行模式之间往复切换。
[0009]优选地，所述安装减震件包括安装板和减震件，所述减震件设置在所述车架和所述安装板上，所述安装板用于安装电器元件和需要载重转移的物资；所述减震件包括第一短管、第二短管和减震弹簧，所述第一短管一端垂直设置在所述安装板上，所述第二短管一端竖直设置在所述车架上，并且所述第一短管另一端嵌装在所述第二短管另一端管内，所述减震弹簧同时套在所述第一短管和所述第二短管外；多套所述减震件在所述安装板和所
述车架上均匀分布。
[0010]优选地，所述行走件包括驱动件、行走传动件和行走随动件，所述驱动件在所述车架上带动所述行走传动件转动，所述行走传动件带动所述行走随动件转动，进而带动所述车架在地面行走。
[0011]优选地，所述驱动件包括驱动电机，所述驱动电机设置在所述车架上；所述行走传动件包括第一锥齿轮、转动空心轴、第一传动轴、第二锥齿轮、第二传动轴、第三锥齿轮、轴向预紧弹簧、第一轴向限位管、支撑固定管、圆盘公头、圆盘母头和第一铰接件，所述第一锥齿轮套装在所述驱动电机的转轴上，所述转动空心轴嵌装在所述车架上的第一轴承内，所述第一传动轴一端穿过所述转动空心轴一端的第一通孔，所述第二锥齿轮套装在所述第一传动轴另一端上，并且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。
[0012]优选地，所述第二传动轴一端套装在所述第一传动轴一端上，并且所述第二传动轴管内的第一滑块与所述第一传动轴外壁上的第一滑槽配合；所述第三锥齿轮套装在所述第二传动轴另一端上，所述轴向预紧弹簧套装在所述第二传动轴另一端上；所述第一轴向限位管嵌装在所述转动空心轴另一端的第二通孔内，使得所述第一轴向限位管一端面通过所述轴向预紧弹簧向所述第三锥齿轮施加推力。
[0013]优选地，所述支撑固定管一端设置在所述第二通孔内，并且所述支撑固定管套在所述第二传动轴外，所述圆盘公头固定套装在所述第二传动轴上，所述圆盘母头固定套装在所述支撑固定管另一端上，所述圆盘母头能够与所述圆盘公头配合；所述第一铰接件包括中继杆、第一铰接杆和第二铰接杆，所述中继杆一端固定设置在所述圆盘母头上，所述中继杆另一端穿过所述转动空心轴上的第四通孔，所述中继杆通过所述第四通孔带动所述转动空心轴周向转动；所述中继杆通过所述第一铰接杆和所述第二铰接杆与所述行走随动件铰接。
[0014]优选地，所述行走随动件包括随动空心轴、支撑环、支撑杆和车轮，所述随动空心轴一端铰接在所述转动空心轴另一端上，所述随动空心轴另一端穿过并且紧固在所述模式切换件的第二轴承内，所述支撑环固定套装在所述随动空心轴另一端上，所述支撑杆一端设置在所述支撑环上，所述车轮内圈固定设置在所述支撑杆另一端上，并且所述车轮轴线与所述随动空心轴轴线重合。
[0015]优选地，所述飞行件包括第三传动轴、第四锥齿轮、第四传动轴、第二轴向限位管和扇叶，所述第三传动轴一端穿过在所述随动空心轴一端的第五通孔，所述第四锥齿轮套装在所述第三传动轴另一端上，并且所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合；所述第四传动轴一端插入所述随动空心轴另一端的第六通孔内后套装在所述第三传动轴一端上，并且所述第四传动轴管内的第二滑块与所述第三传动轴上的第二滑槽配合；所述第二轴向限位管嵌装在所述支撑环自由端环内，并且所述第二轴向限位管套装在所述第四传动轴上，所述扇叶紧固在所述第四传动轴另一端上。
[0016]优选地，多套所述平台移动件均匀分布在所述车架的前端和后端两侧，以支撑和带动所述车架移动。
[0017]优选地，所述模式切换件包括前端模式切换件和后端模式切换件，所述前端模式切换件和所述后端模式切换件均设置在所述车架上；所述前端模式切换件包括切换电机、第一双摇杆件和第二双摇杆件，所述切换电机设置在所述车架上，所述第一双摇杆件包括
切换主动齿轮、切换从动齿轮、第一连杆和第二连杆，所述切换主动齿轮套装在所述切换电机的转轴上，所述切换从动齿轮设置在所述车架上，并且所述切换从动齿轮与所述切换主动齿轮啮合，所述第一连杆一端设置在所述切换从动齿轮上，所述第二连杆一端铰接在所述第一连杆另一端上，所述第二连杆另一端与所述第二轴承固定连接；所述第二双摇杆件与所述第一双摇杆件结构相同，并且所述第二双摇杆件在所述车架上的设置位置与所述第一双摇杆件的设置位置对称；所述第一双摇杆件与所述第二双摇杆件共同控制所述车架前端两侧的所述平台移动件；所述后端模式切换件与所述前端模式切换件结构相同，所述后端模式切换件用于控制所述车架后端两侧的所述平台移动件。
[0018]本专利技术至少包括以下有益效果：
[0019]1)本专利技术多功能机器人移动平台越障能力强、地形适应能力优、移动速度高，能够在复杂地形环境下运行，维护保养难度低，运行可靠性好；
[0020]2)本专利技术多功能机器人移动平台设置了行走件、飞行件和模式切换件，所述模式切换件能够根据需要在复杂地形环境下自动将多功能机器人移动平台切换为行走件的行走模式和飞行件的飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机器人移动平台，其特征在于，包括：车架减震件，其包括车架和安装减震件，所述安装减震件在所述车架上用于安装所需电器元件和负载；平台移动件，其设置在所述车架上，其包括行走件和飞行件，所述行走件设置在所述车架上以带动所述车架在地面上移动；所述行走件驱动所述飞行件转动，以根据需要带动所述车架飞行；模式切换件，其设置在所述车架上，所述模式切换件分别与所述行走件和所述飞行件连接，以根据需要自动控制所述行走件的行走模式和所述飞行件的飞行模式之间往复切换。2.根据权利要求1所述的多功能机器人移动平台，其特征在于，所述安装减震件包括安装板和减震件，所述减震件设置在所述车架和所述安装板上，所述安装板用于安装电器元件和需要载重转移的物资；所述减震件包括第一短管、第二短管和减震弹簧，所述第一短管一端垂直设置在所述安装板上，所述第二短管一端竖直设置在所述车架上，并且所述第一短管另一端嵌装在所述第二短管另一端管内，所述减震弹簧同时套在所述第一短管和所述第二短管外；多套所述减震件在所述安装板和所述车架上均匀分布。3.根据权利要求1或2所述的多功能机器人移动平台，其特征在于，所述行走件包括驱动件、行走传动件和行走随动件，所述驱动件在所述车架上带动所述行走传动件转动，所述行走传动件带动所述行走随动件转动，进而带动所述车架在地面行走。4.根据权利要求1或2所述的多功能机器人移动平台，其特征在于，所述驱动件包括驱动电机，所述驱动电机设置在所述车架上；所述行走传动件包括第一锥齿轮、转动空心轴、第一传动轴、第二锥齿轮、第二传动轴、第三锥齿轮、轴向预紧弹簧、第一轴向限位管、支撑固定管、圆盘公头、圆盘母头和第一铰接件，所述第一锥齿轮套装在所述驱动电机的转轴上，所述转动空心轴嵌装在所述车架上的第一轴承内，所述第一传动轴一端穿过所述转动空心轴一端的第一通孔，所述第二锥齿轮套装在所述第一传动轴另一端上，并且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。5.根据权利要求4所述的多功能机器人移动平台，其特征在于，所述第二传动轴一端套装在所述第一传动轴一端上，并且所述第二传动轴管内的第一滑块与所述第一传动轴外壁上的第一滑槽配合；所述第三锥齿轮套装在所述第二传动轴另一端上，所述轴向预紧弹簧套装在所述第二传动轴另一端上；所述第一轴向限位管嵌装在所述转动空心轴另一端的第二通孔内，使得所述第一轴向限位管一端面通过所述轴向预紧弹簧向所述第三锥齿轮施加推力。6.根据权利要求5所述的多功能机器人移动平台，其特征在于，所述支撑固定管一端设置在所述第二通孔内，并且所述支撑固定管套在所述第二传动轴外，所述圆盘公头固定套装在所述第二传动轴上，所述圆盘母头固定套装在所述支撑固定管另一端上，所述圆盘母...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，庞学亭，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：