本申请实施例公开了一种陆空两栖探测器、探测平台及探测方法，其中，陆空两栖探测器包括陆地行驶机构和飞行机构。在采用陆地探测模式时，飞行机构通过折叠机构的机臂座、连接臂和第一驱动件折叠在陆地行驶机构上，飞行机构的叶片通过第二驱动件沿陆地行驶机构的行驶方向并排合拢，减小陆空两栖探测器在陆地探测模式下占用的沿陆地行驶机构的行驶方向的空间，使得陆空两栖探测器能够进入陆地的狭小空间且能够在狭小空间内行驶，对狭小空间的内部情况进行探测，以获取有用信息，进一步扩大陆空两栖探测器的探测环境，同时由于陆空两栖探测器在陆地探测模式下占用的空间小，降低了陆空两栖探测器被卡住的风险，不会降低陆空两栖探测器的回收率。探测器的回收率。探测器的回收率。
A land air amphibious detector, detection platform and detection method
【技术实现步骤摘要】
一种陆空两栖探测器、探测平台及探测方法
[0001]本申请涉及探测设备
，特别涉及一种陆空两栖探测器、探测平台及探测方法。
技术介绍
[0002]目前，大部分探测器采用的仍是单一形式的载体如无人机或者无人车，单一形式的载体使得探测器只能在空中或陆地进行侦查，适用的探测环境有限；
[0003]一部分探测器能够做到陆空两栖，陆空两栖探测器能够进行垂直起降、空中悬停以及陆地行驶，扩大了陆空两栖探测器的探测环境，但是现有技术中的陆空两栖探测器为无人车与无人机的简单组合，且无人机多采用旋翼结构，旋翼占用的空间较大，相应的，陆空两栖探测器的占用空间也相对较大，导致在适合进行陆地探测的环境条件下，无法对狭小空间的内部情况进行探测，同时存在陆空两栖探测器被卡在狭小空间内的风险，降低陆空两栖探测器的回收率。
[0004]因此，如何实现陆空两栖探测器对狭小空间内部情况的探测，同时降低陆空两栖探测器被卡住的风险，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请提出了一种陆空两栖探测器，以实现陆空两栖探测器对狭小空间内部情况的探测，同时降低陆空两栖探测器被卡住的风险。本申请还提出了一种探测平台及一种探测方法。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供了一种陆空两栖探测器，包括陆地行驶机构和飞行机构，所述飞行机构通过折叠机构与所述陆地行驶机构连接，
[0007]所述折叠机构包括：
[0008]机臂座，与所述陆地行驶机构连接；
[0009]连接臂，所述连接臂的一端与所述飞行机构连接，所述连接臂的另一端与所述机臂座转动连接，
[0010]第一驱动件，安装在所述机臂座上，以驱动所述连接臂转动，使所述连接臂带动所述飞行机构折叠和展开在所述陆地行驶机构上；
[0011]第二驱动件，设置在所述飞行机构上，用于驱动所述飞行机构的桨叶的叶片绕所述叶片的根部旋转，以在所述飞行机构折叠在所述陆地行驶机构上时使所述桨叶的叶片沿平行于所述陆地行驶机构的行驶方向并排合拢，以及在所述飞行机构展开在所述陆地行驶机构上时使所述桨叶的叶片展开至工作位置。
[0012]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述陆地行驶机构上设置有至少两个支架，所述支架的上端与所述机臂座连接，相邻两个所述支架呈高低错位分布，以实现相邻两个所述支架上所述飞行机构错位分布。
[0013]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述支架的截面积自与所述陆地行驶机构连
接的一端向与所述机臂座连接的一端逐渐减缩。
[0014]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述机臂座为U型机臂座，所述U型机臂座的封闭端与所述支架连接，所述U型机臂座的开放端与所述连接臂转动连接，所述U型机臂座的第一侧壁上安装所述第一驱动件。
[0015]优选地，在上述陆空两栖探测器中，还包括锁止组件，用于在所述第一驱动件驱动所述连接臂转动至折叠位置和展开位置时锁止所述连接臂。
[0016]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述锁止组件包括：
[0017]锁止杆；
[0018]线性驱动件，与所述锁止杆连接；
[0019]开设在所述连接臂上的第一锁止孔和第二锁止孔，
[0020]所述连接臂转动至折叠位置时，所述线性驱动件驱动所述锁止杆伸入所述第一锁止孔，所述连接臂转动至展开位置时，所述线性驱动件驱动所述锁止杆伸入所述第二锁止孔。
[0021]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述锁止杆为弹性锁止杆，或，所述锁止杆与所述线性驱动件弹性连接；
[0022]所述连接臂上开设有用于连通所述第一锁止孔和所述第二锁止孔的弧形滑槽，所述锁止杆能够沿所述弧形滑槽滑动。
[0023]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述飞行机构包括：
[0024]旋转电机，与所述连接臂连接；
[0025]共轴双旋翼桨叶，与所述旋转电机连接，所述共轴双旋翼桨叶的螺旋桨分布在所述旋转电机的两端，所述共轴双旋翼桨叶与所述第二驱动件连接。
[0026]优选地，在上述陆空两栖探测器中，所述陆地行驶机构包括：
[0027]小车主体板，所述小车主体板上安装所述飞行机构；
[0028]主动轮，安装在所述小车主体板沿行驶方向的第一端的上部，所述主动轮与驱动电机连接；
[0029]从动轮，安装在所述小车主体板沿行驶方向的第二端的上部，所述从动轮与所述小车主体板连接；
[0030]带轮组，位于所述小车主体板的下部且位于所述主动轮和所述从动轮之间，包括两个沿所述小车主体板的前进方向设置的带轮，两个所述带轮通过连接板连接；
[0031]摇臂，所摇臂的一端与所述连接板连接，所述摇臂的另一端与所述小车主体板连接；
[0032]减震器，所述减震器的一端与所述摇臂连接，所述减震器的另一端与所述小车主体板连接；
[0033]履带，与所述主动轮、所述从动轮和所述带轮组配合，所述主动轮转动以使所述履带带动所述从动轮和所述带轮组运动；
[0034]托链轮，安装在所述小车主体板的上部，用于支撑所述履带。
[0035]一种探测平台，包括上述任一个方案中记载的所述陆空两栖探测器，还包括：
[0036]感知系统，用于获取行驶路径的环境信息，同时判断是否存在路障；
[0037]决策系统，用于在不存在路障或判断所述路障不超过行进极限时，决策采用陆地
探测模式，在判断所述路障超过行进极限时，决策采用空中探测模式；
[0038]控制系统，用于在决策采用陆地探测模式时，控制陆空两栖探测器的飞行机构折叠，以执行陆地探测模式，在决策采用空中探测模式时，控制所述陆空两栖探测器的飞行机构展开，以执行空中探测模式。
[0039]一种探测方法，用于上述任意一个方案中公开的陆空两栖探测器，包括步骤
[0040]获取行驶路径的环境信息，同时判断是否存在路障；
[0041]在不存在路障或判断所述路障不超过行进极限时，决策采用陆地探测模式，在判断所述路障超过行进极限时，决策采用空中探测模式；
[0042]在决策采用陆地探测模式时，控制陆空两栖探测器的飞行机构折叠，以执行陆地探测模式，在决策采用空中探测模式时，控制所述陆空两栖探测器的飞行机构展开，以执行空中探测模式。
[0043]本申请实施例提供的陆空两栖探测器，包括陆地行驶机构和飞行机构，飞行机构通过折叠机构与陆地行驶机构连接。在采用陆地探测模式时，飞行机构通过折叠机构的机臂座、连接臂和第一驱动件折叠在陆地行驶机构上，飞行机构的桨叶的叶片通过第二驱动件沿陆地行驶机构的行驶方向并排合拢，减小陆空两栖探测器在陆地探测模式下占用的沿陆地行驶机构的行驶方向的空间，使得陆空两栖探测器能够进入陆地的狭小空间且能够在狭小空间内行驶，对狭小空间的内部情况进行探测，以获取有用信息，进一步扩大陆空两栖探测器的探测环境，同时由于陆空两栖探测器在陆地探测模式下占用的空间小，降低了陆空两栖探测器被卡住的风本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种陆空两栖探测器，其特征在于，包括陆地行驶机构(11)和飞行机构(12)，所述飞行机构(12)通过折叠机构(13)与所述陆地行驶机构(11)连接，所述折叠机构(13)包括：机臂座(131)，与所述陆地行驶机构(11)连接；连接臂(132)，所述连接臂(132)的一端与所述飞行机构(12)连接，所述连接臂(132)的另一端与所述机臂座(131)转动连接，第一驱动件(133)，安装在所述机臂座(131)上，以驱动所述连接臂(132)转动，使所述连接臂(132)带动所述飞行机构(12)折叠和展开在所述陆地行驶机构(11)上；第二驱动件，设置在所述飞行机构(12)上，用于驱动所述飞行机构(12)的桨叶的叶片绕所述叶片的根部旋转，以在所述飞行机构(12)折叠在所述陆地行驶机构(11)上时使所述桨叶的叶片沿平行于所述陆地行驶机构的行驶方向并排合拢，以及在所述飞行机构(12)展开在所述陆地行驶机构(11)上时使所述桨叶的叶片展开至工作位置。2.根据权利要求1所述的陆空两栖探测器，其特征在于，所述陆地行驶机构(11)上设置有至少两个支架(15)，所述支架(15)的上端与所述机臂座(131)连接，相邻两个所述支架(15)呈高低错位分布，以实现相邻两个所述支架(15)上所述飞行机构(12)错位分布。3.根据权利要求2所述的陆空两栖探测器，其特征在于，所述支架(15)的截面积自与所述陆地行驶机构(11)连接的一端向与所述机臂座(131)连接的一端逐渐减缩。4.根据权利要求3所述的陆空两栖探测器，其特征在于，所述机臂座(131)为U型机臂座，所述U型机臂座的封闭端与所述支架(15)连接，所述U型机臂座的开放端与所述连接臂(132)转动连接，所述U型机臂座的第一侧壁上安装所述第一驱动件(133)。5.根据权利要求4所述的陆空两栖探测器，其特征在于，还包括锁止组件(14)，用于在所述第一驱动件(133)驱动所述连接臂(132)转动至折叠位置和展开位置时锁止所述连接臂(132)。6.根据权利要求5所述的陆空两栖探测器，其特征在于，所述锁止组件(14)包括：锁止杆(141)；线性驱动件(142)，与所述锁止杆(141)连接；开设在所述连接臂(132)上的第一锁止孔(143)和第二锁止孔(144)，所述连接臂(132)转动至折叠位置时，所述线性驱动件(142)驱动所述锁止杆(141)伸入所述第一锁止孔(143)，所述连接臂(132)转动至展开位置时，所述线性驱动件(142)驱动所述锁止杆(141)伸入所述第二锁止孔(144)。7.根据权利要求6所述的陆空两栖探测器，其特征在于，所述锁止杆(141)为弹性锁止杆，或，所述锁止杆(141)与所述线性驱动件(142)弹性连接；所述连接臂(132)上开设有用于连通所述第一锁止孔(143)和所述第二锁止孔(144)的弧形滑槽，所述锁止杆能够沿所述弧...
【专利技术属性】
技术研发人员：张旺旺，郭彦铭，徐彬，樊伟，刘春桃，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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