一种柔性抓取机构及应用该机构的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取机构和机器人，尤其涉及一种柔性抓取机构和应用该机构的机器人。一种柔性抓取机构，其特征在于，包括主支架板、吸板装置、抓手机构、压紧机构；所述压紧机构对称设置在所述主支架板两侧；所述吸板机构对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述压紧机构的两侧；所述抓手机构对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述吸板装置的两侧。本实用新型专利技术利用吸板机构实现物料的搬运，通过抓手机构实现托盘的搬运，方便高效。方便高效。方便高效。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性抓取机构及应用该机构的机器人


[0001]本技术涉及一种抓取机构和机器人，尤其涉及一种柔性抓取机构和应用该机构的机器人。

技术介绍

[0002]目前，木工行业已普遍实现利用机器人进行单一或者有序木板的上下料码垛搬运，通常被加工的木板会放置在木托或者铁托上进行物料的周转，当前生产区域内托盘上木板已加工完成，此时生产区域内的空托盘就需要人工或者通过线体转运出去进行工单系统录入，再进行新的物料更换。
[0003]现有技术中，机器人的抓取机构只实现了木板顺序取放，即按固定次序或者规则进行拆跺或者码垛，并且拆跺或者码垛完成后空托盘都需要人工进行周转，周转时间长，更换频次高，产线不同产品的兼容性差，工单信息录入系统费时费力，极大的影响了机器人的自动化生产效率。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种柔性抓取机构，以解决了原有机器人生产产品单一、兼容性差、空托盘不易周转、工单录入费时费力易出错等难题，并提高了产线自动化效率。
[0005]一种柔性抓取机构，包括主支架板、吸板装置、抓手机构、压紧机构；
[0006]所述压紧机构对称设置在所述主支架板两侧；
[0007]所述吸板机构对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述压紧机构的两侧；
[0008]所述抓手机构对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述吸板装置的两侧。
[0009]进一步地，所述吸板装置包括固定吸盘机构、顶升吸盘机构、检测机构；
[0010]所述固定吸盘机构位于所述压紧机构的一侧，所述顶升吸盘机构位于所述压紧机构的另一侧；
[0011]所述检测机构设置在所述主支架板的上方，并位于所述固定吸盘机构一侧。
[0012]进一步地，所述固定吸盘机构包括第一吸盘板、海绵吸盘、第一导柱、第一弹簧件、第一衬套螺母、第一衬套、第一导柱限位螺母；
[0013]所述海绵吸盘设置在所述第一吸盘板下方，所述海绵吸盘的数量至少大于等于一个，并均匀分布于所述第一吸盘板下方；
[0014]所述第一导柱固定于所述第一吸盘板上方，所述第一吸盘板与所述主支架板通过所述第一导柱连接，所述主支架板上开设有供所述第一导柱穿过的开孔；
[0015]所述第一弹簧件套设于所述第一导柱外，并设置于所述主支架板与所述第一吸盘板之间；
[0016]所述第一衬套螺母、第一衬套依次套设于所述第一导柱外，并设置于所述主支架板的上方；
[0017]所述第一导柱限位螺母的内壁与所述第一导柱顶端固定连接。
[0018]进一步地，所述顶升吸盘机构包括顶升机构、第二吸盘板、海绵吸盘、第二导柱、第二弹簧件、第二衬套螺母、第二衬套、第二导柱限位螺母；
[0019]所述海绵吸盘设置在所述第二吸盘板下方，所述海绵吸盘的数量至少大于等于一个，并均匀分布于所述第二吸盘板下方；
[0020]所述第二吸盘板与所述主支架板通过所述第二导柱连接；所述主支架板上开设有供所述第二导柱穿过的开孔；
[0021]所述第二弹簧件套设于所述第二导柱外，并设置于所述主支架板与所述第二吸盘板之间；
[0022]所述第二衬套螺母、第二衬套依次套设于所述第二导柱上方，并设置于所述主支架板的上方；
[0023]所述第二导柱限位螺母的内壁与所述第二导柱顶端固定连接；
[0024]所述顶升机构包括吸盘连接板、顶升气缸和连接法兰；
[0025]所述吸盘连接板固定在所述第二吸盘板上方，并设置于所述第二导柱和所述连接法兰下方；
[0026]所述连接法兰设置于所述吸盘连接板与所述主支架板之间；
[0027]所述顶升气缸设置于所述主支架板的上方，并通过连接法兰与所述吸盘连接板连接。
[0028]进一步地，所述检测机构包含接近开关、安装板，接近开关安装在安装板上，所述安装板固定安装在所述主支架板上，靠近所述固定吸盘机构一侧。
[0029]进一步地，所述抓手机构包括对称设置的八角管、八角管安装块、抓手连接板、抓手气缸、第一抓手；所述八角管固定连接于所述主支架板的下方；所述抓手连接板对称设置于所述八角管的一侧两端；所述抓手连接板呈L形，一面与所述八角管固定连接，另一面朝向外侧；所述抓手气缸与所述第一抓手连接，所述抓手气缸用于驱动所述第一抓手运动；所述抓手气缸与所述第一抓手对称设置于所述抓手连接板的另一面外侧。
[0030]进一步地，所述压紧机构包括气缸连接板、压紧气缸、气缸压板；所述气缸连接板呈L形，一面与所述主支架板的底部连接，另一面与所述压紧气缸连接；所述气缸压板设置于所述压紧气缸下方。
[0031]进一步地，所述主支架板的两侧还设有第一扫码机构、第二扫码机构；所述第一扫码机构用于识别物料信息，所述第二扫码机构用于识别托盘信息。
[0032]一种柔性抓取机器人，包括任一所述的一种柔性抓取机构、机器人、底座；所述机器人设置于所述底座之上，所述柔性抓取机构与所述机器人的摆臂连接。
[0033]本方案的有益效果是：
[0034]1)本技术利用吸板机构实现物料的搬运，通过抓手机构实现托盘的搬运，方便高效；
[0035]2)通过扫码识别器识别物料和托盘的型号，更好地规划码垛物料的流程；
[0036]3)通过压紧机构进一步地增强托盘运输的稳定性。
附图说明
[0037]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的
其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0038]图1为本技术实施例的一种柔性抓取机构的立体图；
[0039]图2为本技术实施例的吸板装置的立体图；
[0040]图3为本技术实施例的顶升机构的立体图；
[0041]图4为本技术实施例的抓手机构的立体图；
[0042]图5为本技术实施例的压紧机构的立体图；
[0043]图6为本技术实施例的一种柔性抓取机器的立体图；
[0044]图7为本技术实施例的抓取木板的示意图；
[0045]图8为本技术实施例的抓取托盘的示意图；
[0046]附图标记说明：1主支架板；2吸板装置；21固定吸盘机构；211第一吸盘板；212海绵吸盘；213第一导柱；214第一弹簧件；215第一衬套螺母；216第一衬套；217第一导柱限位螺母；22顶升吸盘机构；221第二吸盘板；222第二导柱；223第二弹簧件；224第二衬套螺母；225第二衬套；226第二导柱限位螺母；227顶升机构；2271吸盘连接板；2272顶升气缸；2273连接法兰；23检测机构；231接近开关；232安装板；3抓手机构；31八角管；33抓手连接板；34抓手气缸35第一抓手；4压紧机构；41气缸连接板；42压紧气缸；43气缸压板；5第一扫码器；6第二扫码器；7机器人；8底座。
具体实施方式
[0047]下面结合附图对本技术作进一步详细描述。
[0048]如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性抓取机构，其特征在于，包括主支架板、吸板装置、抓手机构、压紧机构；所述压紧机构对称设置在所述主支架板两侧；所述吸板装置对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述压紧机构的两侧；所述抓手机构对称设置在所述主支架板的下方，并位于所述吸板装置的两侧。2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机构，其特征在于，所述吸板装置包括固定吸盘机构、顶升吸盘机构、检测机构；所述固定吸盘机构位于所述压紧机构的一侧，所述顶升吸盘机构位于所述压紧机构的另一侧；所述检测机构设置在所述主支架板的上方，并位于所述固定吸盘机构一侧。3.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机构，其特征在于，所述固定吸盘机构包括第一吸盘板、海绵吸盘、第一导柱、第一弹簧件、第一衬套螺母、第一衬套、第一导柱限位螺母；所述海绵吸盘设置在所述第一吸盘板下方，所述海绵吸盘的数量至少大于等于一个，并均匀分布于所述第一吸盘板下方；所述第一导柱固定于所述第一吸盘板上方，所述第一吸盘板与所述主支架板通过所述第一导柱连接，所述主支架板上开设有供所述第一导柱穿过的开孔；所述第一弹簧件套设于所述第一导柱外，并设置于所述主支架板与所述第一吸盘板之间；所述第一衬套螺母、第一衬套依次套设于所述第一导柱外，并固定设置于所述主支架板的上方；所述第一导柱限位螺母的内壁与所述第一导柱顶端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种柔性抓取机构，其特征在于，所述顶升吸盘机构包括顶升机构、第二吸盘板、海绵吸盘、第二导柱、第二弹簧件、第二衬套螺母、第二衬套、第二导柱限位螺母；所述海绵吸盘设置在所述第二吸盘板下方，所述海绵吸盘的数量至少大于等于一个，并均匀分布于所述第二吸盘板下方；所述第二吸盘板与所述主支架板通过所述第二导柱连接；所述主支架板上开设有供所述第二导柱穿过的开孔；所述第二弹簧件套设于所述第二导柱外，并设置于所述主支架板与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡孝挺，陈斌，陈振华，王婷婷，管玉林，龙潭，
申请(专利权)人：麒盛科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：