一种地图构建方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种地图构建方法、系统、电子设备及存储介质，包括：对各原始地图数据融合拼接，得到初步建图结果；获取初步建图结果中各目标路段信息及目标连接点信息，两相邻目标路段及其之间的目标连接点构成目标连接；针对各目标连接，获取各目标原始地图数据，对各目标原始地图数据及相邻目标路段进行图优化，得到优化后目标原始地图数据及优化后相邻目标路段，聚合后得到更新后相邻目标路段及其连接关系；基于各更新后相邻目标路段及其连接关系，生成目标地图。应用本发明专利技术实施例，通过使用相邻路段之间的原始局部地图数据对路段中各部分进行优化，可以修复路段连接处的缺失，使得各路段之间连接平滑，提高地图精度。提高地图精度。提高地图精度。

A map construction method, system, electronic device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及地图构建
，特别是涉及一种地图构建方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶技术已经得到广泛应用。而高精地图是实现车辆自动驾驶的一个重要因素。普通的地图构建方法，更新周期较长，导致地图的准确性不高，不能满足车辆自动驾驶对高精地图的需求。因此，通常会使用众包建图的方法进行自动驾驶高精地图的构建。
[0003]众包建图的对象是由各个道路所组成的路网(graph)。路网(graph)是由各个路段(edge)和路段之间的连接点(node)组成的。众包建图是对路网中的每一个路段(edge)先分别建图，然后再经由连接点(node)连接起来，从而达到对整个路网进行建图的目的。由于众包建图的采集设备成本小，精度低，对每一个路段所建的图往往存在较大绝对误差，而且由于路段之间的可能存在路口，交叉路等场景，使得不同路段之间可能会有错位，缺失等情况，无法直接连接起来使用。这也就导致了地图的精度不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种地图构建方法、系统、电子设备及存储介质，以实现提高地图构建精度。具体技术方案如下：
[0005]在本专利技术实施的一方面，提供了一种地图构建方法，所述方法包括：
[0006]对各原始地图数据进行融合拼接，得到初步建图结果；
[0007]获取所述初步建图结果中各目标路段信息，以及相邻目标路段之间的目标连接点信息；其中，任意两相邻目标路段以及所述相邻目标路段之间的目标连接点构成一个目标连接；
[0008]针对各所述目标连接，获取包括所述目标连接点的各目标原始地图数据；
[0009]针对各所述目标连接，基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段；
[0010]针对各所述目标连接，对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系；
[0011]基于各所述更新后相邻目标路段以及各所述更新后相邻目标路段之间的连接关系，生成目标地图。
[0012]在本专利技术的一种实施例中，所述基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段之前，还包括：
[0013]按照预设数量对所述各目标原始地图数据进行聚合，得到各聚合地图数据；
[0014]所述基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段，包括：
[0015]基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段；
[0016]所述对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系，包括：
[0017]对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系。
[0018]在本专利技术的一种实施例中，所述聚合地图数据以及所述相邻目标路段分别对应多个轨迹点；
[0019]所述基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段，包括：
[0020]按照预设长度，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分，得到各聚合地图切片以及各目标路段切片；
[0021]将所述各聚合地图切片对应的第一轨迹点，以及所述各目标路段切片对应的第二轨迹点加入图；
[0022]向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一目标路段的第二轨迹点之间增加边；
[0023]基于所述各聚合地图数据以及所述目标路段信息，向所述图中对应于不同聚合地图数据的第一轨迹点之间、对应于不同目标路段的第二轨迹点之间以及第一轨迹点与第二轨迹点之间，增加匹配边；
[0024]基于所述图，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段。
[0025]在本专利技术的一种实施例中，所述按照预设长度，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分，得到各聚合地图切片以及各目标路段切片之前，还包括：
[0026]针对所述相邻目标路段，在距所述目标连接点预设距离处，对所述相邻目标路段进行切分，得到接口区路段；其中，所述接口区路段是靠近所述目标连接点的部分；
[0027]所述向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一目标路段的第二轨迹点之间增加边，包括：
[0028]向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一接口区路段的第二轨迹点之间增加边；
[0029]所述向所述图中对应于不同聚合地图数据的第一轨迹点之间、对应于不同目标路段的第二轨迹点之间以及第一轨迹点与第二轨迹点之间，增加匹配边，包括：
[0030]向所述图中对应于不同聚合地图数据的第一轨迹点之间、对应于不同接口区路段的第二轨迹点之间以及第一轨迹点与第二轨迹点之间，增加匹配边；
[0031]所述基于所述图，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得
到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段，包括：
[0032]基于所述图，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段中的接口区路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后接口区路段。
[0033]在本专利技术的一种实施例中，对所述相邻目标路段进行切分后，还得到非接口区路段；
[0034]所述对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系，包括：
[0035]对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后接口区路段进行聚合，获得目标聚合路段；
[0036]基于所述目标连接点，对所述目标聚合路段进行切分，获取两个目标接口区路段；
[0037]针对各目标路段，基于所述目标接口区路段的位置以及所述非接口区路段的位置，对所述目标接口区路段以及所述非接口区路段进行连接，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系。
[0038]在本专利技术的一种实施例中，所述各目标路段信息中包括：目标路段标识；
[0039]所述按照预设长度，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分，得到各聚合地图切片以及各目标路段切片，还包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：对各原始地图数据进行融合拼接，得到初步建图结果；获取所述初步建图结果中各目标路段信息，以及相邻目标路段之间的目标连接点信息；其中，任意两相邻目标路段以及所述相邻目标路段之间的目标连接点构成一个目标连接；针对各所述目标连接，获取包括所述目标连接点的各目标原始地图数据；针对各所述目标连接，基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段；针对各所述目标连接，对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系；基于各所述更新后相邻目标路段以及各所述更新后相邻目标路段之间的连接关系，生成目标地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段之前，还包括：按照预设数量对所述各目标原始地图数据进行聚合，得到各聚合地图数据；所述基于所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各目标原始地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后目标原始地图数据以及优化后相邻目标路段，包括：基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段；所述对所述各优化后目标原始地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系，包括：对所述各优化后聚合地图数据以及所述优化后相邻目标路段进行聚合，得到更新后相邻目标路段以及所述更新后相邻目标路段之间的连接关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述聚合地图数据以及所述相邻目标路段分别对应多个轨迹点；所述基于所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段信息，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段，包括：按照预设长度，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分，得到各聚合地图切片以及各目标路段切片；将所述各聚合地图切片对应的第一轨迹点，以及所述各目标路段切片对应的第二轨迹点加入图；向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一目标路段的第二轨迹点之间增加边；基于所述各聚合地图数据以及所述目标路段信息，向所述图中对应于不同聚合地图数据的第一轨迹点之间、对应于不同目标路段的第二轨迹点之间以及第一轨迹点与第二轨迹
点之间，增加匹配边；基于所述图，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行图优化，得到各优化后聚合地图数据以及优化后相邻目标路段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设长度，对所述各聚合地图数据以及所述相邻目标路段进行切分，得到各聚合地图切片以及各目标路段切片之前，还包括：针对所述相邻目标路段，在距所述目标连接点预设距离处，对所述相邻目标路段进行切分，得到接口区路段；其中，所述接口区路段是靠近所述目标连接点的部分；所述向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一目标路段的第二轨迹点之间增加边，包括：向所述图中对应于同一聚合地图数据的第一轨迹点之间增加边，对应于同一接口区路段的第二轨迹点之间增加边；所述向所述图中对应于不同聚合地图数据的第一轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丹娇，李正宁，范超，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：