【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶，特别是涉及一种室内寻车方法、装置、车载主机及存储介质。
技术介绍
1、由于室内停车场较大且环境比较复杂，车主在室内停车场停车后存在找车困难的问题。
2、在进行室内寻车时，可以基于车主与车辆之间的室内定位实现。现有技术中，室内定位大多基于蓝牙、wifi、zigbee等技术，但是，蓝牙、wifi、zigbee等信号的传输距离短，在车主与车辆距离较远时无法进行定位，导致寻车效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种室内寻车方法、装置、车载主机及存储介质，有助于提高室内寻车效率。
2、为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种室内寻车方法，应用于车载主机，包括：
3、在与用户端的数字钥匙ta完成认证后，根据车载主机所属车辆上的多个第一定位基站和所述用户端的第一uwb标签之间的通信，确定所述用户端与所述车辆之间的第一定位信息；
4、调用安全存储ta从安全存储空间内获取所述车辆所处停车场的停车场信息，所述停车场信息包括车位信息和路线信息；
5、根据所述停车场信息、所述车辆所处的目标车位和所述第一定位信息，规划所述目标车位至所述用户端之间的行车路线；
6、按照所述行车路线，控制所述车辆行驶至所述用户端的位置。
7、可选的，在所述在与用户端的数字钥匙ta完成认证后，根据车载主机所属车辆上的多个第一定位基站和所述用户端的第一uwb标签之间的通信，确定所述用户端与所述车辆之间的
8、从停车场云平台获取当前停车场信息，所述当前停车场信息包括当前车位信息和所述路线信息；
9、根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位；
10、根据所述路线信息，确定所述车辆与所述目标车位之间的行驶路径；
11、根据所述行驶路径，控制所述车辆行驶至所述目标车位；
12、根据所述车辆上的第二uwb标签与所述目标车位上的多个第二定位基站之间的通信，确定所述车辆与所述目标车位之间的第二定位信息；
13、根据所述第二定位信息确定泊车路径，并根据所述泊车路径将所述车辆停放至所述目标车位。
14、可选的，在所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位之前，还包括：
15、调用安全存储ta，将所述当前停车场信息存储在安全存储空间内。
16、可选的，所述当前车位信息和路线信息为加密后的当前车位信息和路线信息，所述当前停车场信息还包括加密后的对称加密密钥；
17、在所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位之前，还包括：
18、调用密码学ta，在可信执行环境中生成私钥；
19、使用所述私钥对所述加密后的对称加密密钥进行解密，得到所述对称加密密钥；
20、使用所述对称加密密钥对所述加密后的当前车位信息和路线信息进行解密，得到解密后的当前车位信息和路线信息。
21、可选的，所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位，包括：
22、显示所述当前车位信息，所述当前车位信息包括车位分布信息和每个车位的当前状态，所述当前状态包括占用状态或空闲状态；
23、获取用户选取的处于所述空闲状态的目标车位。
24、可选的，所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位，包括：
25、根据所述当前车位信息，获取处于空闲状态且距离所述车辆最近的目标车位。
26、第二方面，本申请实施例提供了一种室内寻车装置，应用于车载主机，包括：
27、第一uwb定位模块，用于在与用户端的数字钥匙ta完成认证后，根据车载主机所属车辆上的多个第一定位基站和所述用户端的第一uwb标签之间的通信，确定所述用户端与所述车辆之间的第一定位信息；
28、第一停车场信息获取模块，用于调用安全存储ta从安全存储空间内获取所述车辆所处停车场的停车场信息，所述停车场信息包括车位信息和路线信息；
29、行车路线规划模块，用于根据所述停车场信息、所述车辆所处的目标车位和所述第一定位信息，规划所述目标车位至所述用户端之间的行车路线；
30、第一车辆控制模块，用于按照所述行车路线，控制所述车辆行驶至所述用户端的位置。
31、可选的，所述装置还包括：
32、第二停车场信息获取模块，用于从停车场云平台获取当前停车场信息，所述当前停车场信息包括当前车位信息和所述路线信息；
33、目标车位获取模块，用于根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位；
34、行驶路径确定模块，用于根据所述路线信息，确定所述车辆与所述目标车位之间的行驶路径；
35、第二车辆控制模块，用于根据所述行驶路径，控制所述车辆行驶至所述目标车位；
36、第二uwb定位模块，用于根据所述车辆上的第二uwb标签与所述目标车位上的多个第二定位基站之间的通信，确定所述车辆与所述目标车位之间的第二定位信息；
37、泊车控制模块，用于根据所述第二定位信息确定泊车路径，并根据所述泊车路径将所述车辆停放至所述目标车位。
38、可选的，所述装置还包括：
39、停车场信息存储模块，用于调用安全存储ta，将所述当前停车场信息存储在安全存储空间内。
40、可选的，所述当前车位信息和路线信息为加密后的当前车位信息和路线信息，所述当前停车场信息还包括加密后的对称加密密钥；
41、所述装置还包括：
42、私钥生成模块，用于调用密码学ta，在可信执行环境中生成私钥；
43、第一解密模块，用于使用所述私钥对所述加密后的对称加密密钥进行解密，得到所述对称加密密钥；
44、第二解密模块，用于使用所述对称加密密钥对所述加密后的当前车位信息和路线信息进行解密，得到解密后的当前车位信息和路线信息。
45、可选的，所述目标车位获取模块包括：
46、车位信息显示单元，用于显示所述当前车位信息，所述当前车位信息包括车位分布信息和每个车位的当前状态，所述当前状态包括占用状态或空闲状态；
47、目标车位获取单元，用于获取用户选取的处于所述空闲状态的目标车位。
48、可选的，所述目标车位获取模块具体用于：
49、根据所述当前车位信息，获取处于空闲状态且距离所述车辆最近的目标车位。
50、第三方面，本申请实施例还提供了一种车载主机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的室内寻车方法。
51、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的室内寻车方法的步骤。
52、本申请实施例提供的室内寻本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种室内寻车方法，其特征在于，应用于车载主机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在与用户端的数字钥匙TA完成认证后，根据车载主机所属车辆上的多个第一定位基站和所述用户端的第一UWB标签之间的通信，确定所述用户端与所述车辆之间的第一定位信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车位信息和路线信息为加密后的当前车位信息和路线信息，所述当前停车场信息还包括加密后的对称加密密钥；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位，包括：
7.一种室内寻车装置，其特征在于，应用于车载主机，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种车载主机，包括存储器、处理器及存储
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的室内寻车方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种室内寻车方法，其特征在于，应用于车载主机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在与用户端的数字钥匙ta完成认证后，根据车载主机所属车辆上的多个第一定位基站和所述用户端的第一uwb标签之间的通信，确定所述用户端与所述车辆之间的第一定位信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前车位信息，获取空闲状态的目标车位之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车位信息和路线信息为加密后的当前车位信息和路线信息，所述当前停车场信息还包括加密后的对称加密密钥；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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