一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及AGV导航控制，具体涉及一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法，针对目前重载搬运式AGV导航方式单一且停止定位精度低的问题，通过激光导航雷达、二维码读码器PGV、伺服舵轮驱动器总成的组合以及智能算法的控制，提升了重载搬运式AGV导航的精准度及智能化程度，使得激光引导技术更加可靠、更具安全性，充分满足重载搬运式AGV对于停止定位精度的需求，构建一种结构更简单，且成本可控的重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法；本发明专利技术提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的停止定位精度低、可靠性较差、成本高昂的缺陷。成本高昂的缺陷。成本高昂的缺陷。

A high precision positioning control system and control method for heavy haul handling AGV

【技术实现步骤摘要】
一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及AGV导航控制，具体涉及一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，工业自动化程度也越来越高，AGV搬运机器人的运用也愈发普遍，同时带来的各种需求也越来越多，特别是在磨具搬运场景中对于AGV能够在重载搬运条件下实现精准运动的要求越来越高。
[0003]目前，AGV大多采用坐标导航、磁导航、视觉导航、激光导航、光学导航、图片识别导航等。坐标导航虽可以修改路径，可靠性高，但是其测量安装复杂，工作量大，精度低；磁导航需要铺设磁条埋设埋金属线进行导航，改变或扩充路径非常麻烦，不利于柔性化生产；视觉导航成本高昂，不适合在中小型企业场景应用中推广使用。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法，能够有效克服现有技术所存在的停止定位精度低、可靠性较差、成本高昂的缺陷。r/>[0006](本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统，其特征在于：包括AGV车体(1)，设置于AGV车体(1)上的AGV导航系统、AGV控制总成(3)、AGV驱动总成(4)，所述AGV控制总成(3)通过通讯控制模块连接上位机、任务控制模块、导航控制模块、数据解析模块和车载控制模块；任务控制模块，接收并存储上位机发送的运行任务；导航控制模块，包括用于控制AGV导航系统发射探测信号的信号发射装置，以及用于对AGV导航系统接收的反射信号进行分析处理的信号接收装置，且能够控制AGV导航系统在激光导航方式与二维码导航方式之间切换；数据解析模块，基于AGV导航系统的导航数据，解算出导航特征点位置相对于AGV导航系统定位坐标系的精确空间位置，得到AGV精确位置和姿态；AGV控制总成(3)，基于AGV精确位置和姿态对AGV进行闭环控制；车载控制模块，在AGV控制总成(3)的控制下，控制AGV驱动总成(4)驱动AGV运行至设定位置。2.根据权利要求1所述的重载搬运式AGV高精度定位控制系统，其特征在于：所述AGV导航系统包括安装于AGV车体(1)上的车体后导航雷达(201)、车体前导航雷达(202)和二维码读码器PGV(203)，以及开设于AGV车体(1)中心位置处用于安装二维码读码器PGV(203)的固定安装孔(205)。3.根据权利要求2所述的重载搬运式AGV高精度定位控制系统，其特征在于：所述车体后导航雷达(201)、车体前导航雷达(202)采用对角安装方式，所述车体后导航雷达(201)、车体前导航雷达(202)的有效参考定位范围为180
°
。4.根据权利要求2所述的重载搬运式AGV高精度定位控制系统，其特征在于：所述信号接收装置将向目标发射的探测信号与目标反射得到的发射信号进行比较，经过分析处理后获得目标相关信息。5.根据权利要求2所述的重载搬运式AGV高精度定位控制系统，其特征在于：所述AGV驱动总成(4)包括车体后伺服舵轮总成(401)、车体前伺服舵轮总成(402)、伺服舵轮驱动器总成(403)和车体辅助万向轮总成(404)。6.一种基于权利要求5所述的重载搬运式AGV高精度...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，王焘，
申请(专利权)人：安歌科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：