【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法
[0001]本专利技术涉及设施拖拉机路径规划和自主导航
，尤其涉及一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法。
技术介绍
[0002]随着信息技术的发展，自主导航技术逐渐被应用到商业、农业等各个领域。在植株高度密集、高温和高湿度甚至有毒的设施环境中，不利于长时间进行人工作业，再加上劳动力不足和成本增加的影响，迫切需要一种设施农业作业平台能够代替传统人力去完成相关的工作，提高工作效率，解决设施农业发展中遇到的问题，利用具有自主导航系统的设施拖拉机完成设施自主化作业符合精细化农业的需求，具有广泛的应用前景。ROS(Robot operation system)机器人操作系统能够提高机器人在开发领域代码的复用率，目前ROS操作系统应用广泛，丰富的文档和大量的开源代码极大的降低了软件开发难度。因此，对基于ROS的设施拖拉机的路径规划及自主导航的研究有着重要的现实意义。
[0003]建图与定位是设施拖拉机导航系统的关键步骤，拖拉机只有建立导航环境的实时地图和明确自身在地图中的实时位姿，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：采集环境信息；基于所述环境信息，采用AMCL算法对设施拖拉机进行实时定位；基于所述设施拖拉机在环境中的位置，采用Gmapping算法对所述设施拖拉机建立设施环境地图；基于所述设施环境地图，采用改进的A
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算法和改进的DWA算法，实现所述设施拖拉机的自主导航。2.根据权利要求1所述的基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，其特征在于，采集环境信息的方法为：利用激光雷达和里程计，采集环境信息。3.根据权利要求2所述的基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，其特征在于，对所述设施拖拉机进行实时定位前，将激光雷达测量的数据转换为以所述设施拖拉机的底盘为中心的坐标系。4.根据权利要求1所述的基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，其特征在于，所述改进的A
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算法为：在A
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算法中引入评估函数。5.根据权利要求1所述的基于ROS的设施拖拉机自主导航方法，其特征在于，所述改进的DWA算法为：基于碰撞评估机制，判...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭惠萍，张娇，王常林，曹亚州，王晨思，张文杰，杨福增，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：
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