本发明专利技术公开了一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置，其中，所述方法包括：启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据；基于多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果；并药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令；基于剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制药粒掉落口停止药粒掉落。在本申请实施例中，实现药粒的准确数量的装瓶，并且快速准确的剔除存在缺陷的药粒。并且快速准确的剔除存在缺陷的药粒。并且快速准确的剔除存在缺陷的药粒。
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及自动装瓶
，尤其涉及一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置。
技术介绍
[0002]在对药粒进行包装或者装瓶时，需要对药粒进行外观进行缺陷检测识别，以保证药粒的外观结构完好；在现有技术中，在对药粒进行外观完整性检测时，一般采用传送带的方式，可能导致检测存在不全面的缺陷，同时，导致检测效率低下，从而影响装瓶的准确度，同时也将影响装瓶的效率。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置，实现药粒的准确数量的装瓶，并且快速准确的剔除存在缺陷的药粒。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法，所述方法包括：
[0005]在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据；
[0006]基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果；
[0007]并在所述缺陷检测结果为所述药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令；
[0008]基于所述剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；同时，
[0009]基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在所述计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制所述药粒掉落口停止药粒掉落。
[0010]可选的，所述在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，包括：
[0011]在所述药粒脱离掉落口时，记录所述药粒脱离掉落口的脱离时间；
[0012]基于所述脱离时间利用自由落体算法获得所述药粒到达所述预设区域的到达时间；
[0013]基于所述到达时间启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域时进行视频数据采集处理；
[0014]所述多个视频数据采集设备至少包括两个视频数据采集设备，其中两个视频数据采集设备设置在同一高度，并且相对设置，两个视频数据采集设备的连线穿过所述药粒掉落路径。
[0015]可选的，所述在所述药粒脱离掉落口时还包括对所述药粒施加一个旋转力，使所述药粒在掉落是不断旋转改变掉落姿态。
[0016]可选的，所述基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果，包括：
[0017]对所述多个药粒视频数据按照所述多个视频数据采集设备在视频数据采集时的帧频率进行分帧处理，获得多个药粒视频数据的视频帧数据；
[0018]对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据；
[0019]对每一帧的药粒图像数据进行姿态识别处理，获得每一帧的药粒图像数据的姿态数据；
[0020]对每一帧的药粒图像数据按照对应的姿态数据进行缺陷检测识别处理，获得缺陷检测识别结果。
[0021]可选的，所述对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据，包括：
[0022]依次利用Sobel边缘检测算法、拉普拉斯边缘检测算法和Canny边缘检测算法对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行像素轮廓提取处理，依次获得第一药粒轮廓信息、第二药粒轮廓信息及第三药粒轮廓信息；
[0023]基于预设加权融合比例将所述第一药粒轮廓信息、所述第二药粒轮廓信息及所述第三药粒轮廓信息进行融合处理，获得融合药粒轮廓信息；
[0024]基于所述融合药粒轮廓信息对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据。
[0025]可选的，所述对每一帧的药粒图像数据进行姿态识别处理，获得每一帧的药粒图像数据的姿态数据，包括：
[0026]对所述每一帧的药粒图像数据的当前姿态信息与姿态数据库中的姿态数据进行相似度计算，并基于相似度计算结果选取姿态相似度最高的作为所述每一帧的药粒图像数据的姿态数据。
[0027]可选的，所述对每一帧的药粒图像数据按照对应的姿态数据进行缺陷检测识别处理，获得缺陷检测识别结果，包括：
[0028]对每一帧的药粒图像数按照像素值进行药粒像素矩阵构建处理，获得药粒像素矩阵；
[0029]基于所述药粒像素矩阵与每一帧的药粒图像数据按照对应的姿态数据的留存药粒像素矩阵进行矩阵元素匹配，形成决策匹配分数矩阵；
[0030]基于所述决策匹配分数矩阵利用贝叶斯决策模型进行缺陷检测决策处理，形成缺陷检测决策结果；
[0031]基于所述缺陷检测决策结果进行缺陷检测识别处理。
[0032]可选的，所述基于所述剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理，包括：
[0033]所述缺陷药粒剔除装置解析所述剔除指令，并获取所述剔除指令中封装的所述缺陷药粒到达所述缺陷药粒剔除装置的到达时间；
[0034]所述缺陷药粒剔除装置在所述基于所述剔除指令在所述到达时间之前作出控制响应，将所述缺陷药粒剔除装置的剔除挡板按照预设方式倾斜设置在所述缺陷药粒掉落路径上；
[0035]并基于所述剔除挡板改变所述缺陷药粒的掉落方向进行剔除处理；
[0036]同时所述缺陷药粒剔除装置基于撞击数据控制所述剔除挡板收回，所述剔除挡板上设置有撞击感应器，所述撞击感应器用于采集所述缺陷药粒撞击所述剔除挡板的撞击数据。
[0037]可选的，所述控制所述药粒掉落口停止药粒掉落之后，还包括：
[0038]对装瓶药粒到达装瓶数量的药瓶移出装瓶位置，并移进新的空药瓶，同时将所述计数传感器的计数数量清零，并控制所述药粒掉落口重新进行药粒掉落操作。
[0039]另外，本专利技术实施例还提供了一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制装置，所述装置包括：
[0040]视频采集模块：用于在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据；
[0041]缺陷检测模块：用于基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果；
[0042]指令生成模块：用于并在所述缺陷检测结果为所述药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令；
[0043]缺陷剔除模块：用于基于所述剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；同时，
[0044]装瓶控制模块：用于基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在所述计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制所述药粒掉落口停止药粒掉落。
[0045]在本专利技术实施例中，通过对掉落的药粒进行视频数据采集，并通过采集到的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述方法包括：在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据；基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果；并在所述缺陷检测结果为所述药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令；基于所述剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；同时，基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在所述计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制所述药粒掉落口停止药粒掉落。2.根据权利要求1所述的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，包括：在所述药粒脱离掉落口时，记录所述药粒脱离掉落口的脱离时间；基于所述脱离时间利用自由落体算法获得所述药粒到达所述预设区域的到达时间；基于所述到达时间启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域时进行视频数据采集处理；所述多个视频数据采集设备至少包括两个视频数据采集设备，其中两个视频数据采集设备设置在同一高度，并且相对设置，两个视频数据采集设备的连线穿过所述药粒掉落路径。3.根据权利要求2所述的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述在所述药粒脱离掉落口时还包括对所述药粒施加一个旋转力，使所述药粒在掉落是不断旋转改变掉落姿态。4.根据权利要求1所述的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果，包括：对所述多个药粒视频数据按照所述多个视频数据采集设备在视频数据采集时的帧频率进行分帧处理，获得多个药粒视频数据的视频帧数据；对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据；对每一帧的药粒图像数据进行姿态识别处理，获得每一帧的药粒图像数据的姿态数据；对每一帧的药粒图像数据按照对应的姿态数据进行缺陷检测识别处理，获得缺陷检测识别结果。5.根据权利要求4所述的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据，包括：依次利用Sobel边缘检测算法、拉普拉斯边缘检测算法和Canny边缘检测算法对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行像素轮廓提取处理，依次获得第一药粒轮廓信息、第二药粒轮廓信息及第三药粒轮廓信息；基于预设加权融合比例将所述第一药粒轮廓信息、所述第二药粒轮廓信息及所述第三药粒轮廓信息进行融合处理，获得融合药粒轮廓信息；
基于所述融合药粒轮廓信息对所述多个药粒视频数据的视频帧数...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜德伟，黎业演，郭景贵，崔涯，郑盛学，
申请(专利权)人：广州珐玛珈智能设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。