一种自由连接的自重构机器人制造技术

本发明专利技术公开一种自由连接的自重构机器人，其包括金属球体、保护罩、以及设置于所述保护罩内的至少两个移动机构；所述保护罩上设置有与所述移动机构一一对应的通孔；所述移动机构包括相连接的轮式移动单元和磁性伸缩单元；所述磁性伸缩单元可沿所述通孔伸出/回缩，以调节其与所述金属球体之间磁性吸力大小；所述轮式移动单元部分自所述通孔伸出；当所述磁性伸缩单元与所述金属球体磁性吸合时，所述轮式移动单元可与所述金属球体接触，并沿所述金属球体移动。由于所述金属球体的表面为球面，所述轮式移动单元与所述金属球体的连接为磁性连接，使得所述轮式移动单元可以连接于所述金属球体表面任意位置后沿其自由移动，而无需准确对接。对接。对接。

A freely connected self reconfigurable robot

【技术实现步骤摘要】
一种自由连接的自重构机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种自由连接的自重构机器人。

技术介绍

[0002]自重构机器人系统是一种由大量机器人模块组成，能够根据任务需求自主改变整体构型的多机器人系统。自重构机器人不针对特定应用而设计，其在进行连接组合后转变为合适的构型，从而可以根据不同的环境来完成不同的任务，因此，自重构机器人可以应对更加复杂多变的环境中的各种任务。自重构机器人具有自重构与自修复功能，因此具有自适应强、功能可扩展性高等特点。
[0003]目前已知的大多数自重构机器人存在连接点数量有限且离散，在连接点设置有固定形状结构的连接机构以实现自重构连接，这就导致现有自重构机器人的自重构条件苛刻，严重依赖于连接机构的精准对接，造成连接强度弱，系统稳定性降低，系统构型有限，难以适应复杂的非结构化环境的问题。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种自由连接的自重构机器人，旨在降低机器人自重构时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自由连接的自重构机器人，其特征在于，其包括金属球体、保护罩、以及设置于所述保护罩内的至少两个移动机构；所述保护罩上设置有与所述移动机构一一对应的通孔；所述移动机构包括相连接的轮式移动单元和磁性伸缩单元；所述磁性伸缩单元可沿所述通孔伸出/回缩，以调节其与所述金属球体之间磁性吸力大小；所述轮式移动单元部分自所述通孔伸出；当所述磁性伸缩单元与所述金属球体磁性吸合时，所述轮式移动单元可与所述金属球体接触，并沿所述金属球体移动。2.根据权利要求1所述自由连接的自重构机器人，其特征在于，所述移动机构为两个，且同轴布置。3.根据权利要求1所述自由连接的自重构机器人，其特征在于，所述磁性伸缩单元包括支架、设置于所述支架上的伸缩驱动装置和螺杆、以及磁铁组件；所述伸缩驱动装置与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动；所述磁铁组件与所述螺杆连接，并靠近所述通孔。4.根据权利要求3所述自由连接的自重构机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括驱动电机、主动齿轮和从动齿轮；所述驱动电机的驱动轴与所述主动齿轮连接；所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合；所述从动齿轮与所述螺杆同轴连接。5.根据权利要求3所述自由连接的自重构机器人，其特征在于，所述支架上设置有导向杆，所述导向杆平行于所述螺杆；所述磁铁组件上设置有导向孔，所述导向杆自所述导向孔穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂宇啸，梁冠琪，林天麟，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：