目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待检测图像；在所述待检测图像中确定目标区域，并基于所述目标区域在所述待检测图像中的位置，对所述待检测图像进行剪裁得到第一图像；以及对所述待检测图像进行限缩处理，得到第二图像；对所述第一图像进行第一目标检测，得到第一检测结果、以及对所述第二图像进行第二目标检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果、以及所述第二检测结果，确定对所述待检测图像的第一目标检测结果。所述待检测图像的第一目标检测结果。所述待检测图像的第一目标检测结果。

【技术实现步骤摘要】
目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，通常依赖于深度学习对周围环境进行感知，确定周围机动车、行人、非机动车等的位置，以做出行驶的路线规划。为了保证行驶过程中的安全性，通常选取高分辨率的相机进行拍摄，而高分辨率的相机会导致所得到图像数据较大，且相对于相机较远的对象在图像中成像较小，造成处理速度和处理精度无法兼顾的问题。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种目标检测方法，包括：获取待检测图像；在所述待检测图像中确定目标区域，并基于所述目标区域在所述待检测图像中的位置，对所述待检测图像进行剪裁得到第一图像；以及对所述待检测图像进行限缩处理，得到第二图像；对所述第一图像进行第一目标检测，得到第一检测结果、以及对所述第二图像进行第二目标检测，得到第二检测结果；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；在所述待检测图像中确定目标区域，并基于所述目标区域在所述待检测图像中的位置，对所述待检测图像进行剪裁得到第一图像；以及对所述待检测图像进行限缩处理，得到第二图像；对所述第一图像进行第一目标检测，得到第一检测结果、以及对所述第二图像进行第二目标检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果、以及所述第二检测结果，确定对所述待检测图像的第一目标检测结果。2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述在所述待检测图像中确定目标区域，包括：确定所述待检测图像中的第一预设区域为所述目标区域。3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述在所述待检测图像中确定目标区域，包括：对所述待检测图像进行第三目标检测，确定所述待检测图像中的目标对象在所述待检测图像中的位置；将包含所述目标对象在所述待检测图像中的位置的区域确定为所述目标区域。4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行第三目标检测，确定所述待检测图像中的目标对象在所述待检测图像中的位置，包括：对所述待检测图像进行第三目标检测，得到所述待检测图像中的备选目标对象在所述待检测图像中的位置；从所述备选目标对象中，确定满足预设的筛选条件的目标对象，并得到所述目标对象在所述待检测图像中的位置。5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，采用下述至少一种方式从所述备选目标对象中，确定满足预设的筛选条件的目标对象：确定最小包围框位于所述待检测图像中第二预设区域的备选目标对象为满足预设的筛选条件的目标对象；确定最小包围框的短边小于预设长度的备选目标对象为满足预设的筛选条件的目标对象；确定最小包围框的长宽比大于预设的长宽比阈值的备选目标对象为满足预设的筛选条件的目标对象。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行限缩处理，得到第二图像，包括：将所述待检测图像进行限缩至第二预设尺寸，得到所述第二图像。7.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述待检测图像中包括至少一个待检测对象；所述基于所述第一检测结果、以及所述第二检测结果，确定对所述待检测图像的第一目标检测结果，包括：响应于任一待检测对象与所述第一图像的位置关系指示所述待检测对象全部位于所述第一图像内部，将所述待检测对象确定为目标对象，并基于所述目标对象的第一检测结
果，确定所述目标对象的第一目标检测结果。8.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述待检测图像中包括至少一个待检测对象；所述基于所述第一检测结果、以及所述第二检测结果，确定对所述待检测图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林培文，程光亮，石建萍，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：