由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊制造技术

本发明专利技术涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本发明专利技术检钳张开(卸料)

【技术实现步骤摘要】
由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械产品，尤其是涉及一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊。

技术介绍

[0002]胃肠道疾病作为临床上的常见病，其潜伏周期长，早期症状不明显，严重影响着人们的身体健康和精神健康，其患病率高达74％，我国患病总人数高达3亿，占我国人口总数的21％。由于人体的胃肠道长为8～10米，由于胃肠道内的疾病隐蔽，难以发现，所以，尽早地发现，并在早期采取治疗是成功治疗胃肠道疾病的关键。
[0003]目前在临床上，诊查胃肠道疾病的主要设备是传统的插管式内窥镜。作为一种侵入式的诊断检查的方式，传统的内窥镜在诊断过程中会给患者带来痛苦，并且可能会带来一系列的并发症。现阶段，传统的插管式内窥镜已出现了相应的诊查代替方案，例如钡剂灌肠和大便隐血，但这两种代替方案的误检率较高，诊差有效性低。主动运动式的胶囊机器人的成功研制使得患者可通过吞服胶囊机器人进入人体进行活检，精准钳取所需组织成为可能，从而为医生采集相关病理组织，对病灶类型做出准确的诊断，确诊疾病，实现消化道疾病的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，包括叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)、叶片座(4)、压簧(5)、电控磁(6)、能量线圈(7)、电控盒(8)、下壳(9)、导轨(10)、钳座(11)、摆控机构(12)、储样盒(13)、检钳(14)、连钳杆(15)、螺母(16)、丝杆(17)、联轴器(18)、活检电机(19)及上壳(20)；所述叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)依次相连，安装在叶片座(4)上，为胶囊提供主动运动的驱动力，使胶囊运动起来；所述电控磁(6)、能量线圈(7)安装在下壳(9)上并位于姿控座(3)的底部正下方，压簧(5)一端与姿控座(3)的底部固连，另一端与下壳(9)固连，压簧(5)、电控磁(6)、能量线圈(7)组合在一起为胶囊的姿态控制提供方向偏摆角，控制着胶囊的运动方向；所述活检电机(19)、联轴器(18)、丝杆(17)、螺母(16)依次串连组成丝杆螺母系统；所述检钳(14)设有一对、连钳杆(15)设有两个，检钳(14)串联后并桥接在钳座(11)与螺母(16)之间，从而组成四边形机构，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；所述摆控机构(12)包括支座(1201)、不同迹摆杆(1202)、压杆(1203)、磁座(1204)、压栓(1205)及复摆簧(1206)，所述摆控机构(12)通过不同迹摆杆(1202)控制钳座(11)的驻停，配合丝杆螺母系统的联合控制，从而在活检电机(19)的正反转控制下能够控制四边形机构移动或变形，所述活检胶囊整体能够实现张开
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伸出
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取样
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闭合
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缩回的非同迹活检功能；所述储样盒(13)安装在下壳(9)的内部，并位于检钳(14)必经路线的下方，储样盒(13)用于存贮检钳(14)所取回的人体组织样；所述电控盒(8)固定在下壳(9)内部，电控盒(8)的内部设有电控板；所述导轨(10)设有左右两个，均包括枕块(1002)和滑杆(1001)，枕块(1002)固定在下壳(9)内，滑杆(1001)又固定在枕块(1002)上；所述上壳(20)和下壳(9)扣合在一起，组成胶囊状。2.根据权利要求1所述的一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，所述上壳(20)尾部设有上栅格(2001)，头部设有柔性罩(2002)；所述下壳(9)尾部设有下栅格(901)，头部设有透明罩(906)；所述下壳(9)的内部还设有圆座(902)、圆座(902)上设有定簧孔(9021)，定簧孔(9021)位于压簧(5)的下方，用于固定压簧(5)的一端；所述下壳(9)的前端设有隔板(905)，隔板(905)上设有照明装置(903)与摄像装置(904)；所述透明罩(906)罩在照明装置(903)、摄像装置(904)上，与隔板(905)形成密封舱，用于保护摄像装置(904)。3.根据权利要求1所述的一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，所述姿控座(3)前方设有电机安装座、中间设有球头(301)，姿态电机(2)通过电机安装座固定在姿控座(3)的头部，叶片(1)固定在姿态电机(2)的转轴上，姿控座(3)通过球头(301)安装在叶片座(4)上，叶片座(4)固定在下壳(9)的尾部，从而叶片(1)、姿态电机(2)、姿控座(3)依次串联，设置在胶囊的尾部，为胶囊提供在人体肠道内主动运动的驱动动力系统，从而姿态电机(2)能够驱动叶片(1)旋转，进而推动胶囊向相反方向运动。4.根据权利要求1所述的一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其
特征在于，所述姿控座(3)的后端设有四个磁爪(302)，每个磁爪上均贴有磁片(303)；所述电控磁(6)安装在下壳(9)的圆座(902)上且靠近姿控座(3)的磁爪(302)的底部，电控磁(6)位于磁片(303)的正后方，电控磁(6)的个数与磁爪(302)一致，均为四个；所述圆座(902)上的定簧孔(9021)设有四个，均位于电控磁(6)的周围，所述压簧(5)一端与所述圆座(902)上的定簧孔(9021)相连，压簧(5)的一端簧丝插入定簧孔(9021)之中进行固定，压簧(5)的个数与磁爪(302)一致，均为四个；所述压簧(5)的另一端压向磁爪(302)，或与磁爪(302)固定相连；由电控板控制电控磁(6)依次吸合磁片(303)，配合压簧(5)，控制姿控座(3)的偏斜方向，进而控...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵展，郭旭东，刘一韦，朱景华，郭耀天，徐逸君，宋宇，杨谷烨莉，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：