一种多自由度消化内镜活检机构制造技术

本发明专利技术属于生物与新医药技术领域，涉及医学检验技术及新设备，具体共开一种多自由度消化内镜活检机构，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；插入管前端设置有摄像头；插入管内设置有活检通道和输液通道，活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，活检钳连接有角度调节装置；活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，下转动轴和转动套管转动连接且同轴设置，下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构；本发明专利技术提供了一种可灵活取样的多自由度消化内镜活检机构。度消化内镜活检机构。度消化内镜活检机构。

A multi degree of freedom digestive endoscopic biopsy mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度消化内镜活检机构


[0001]本专利技术属于生物与新医药
，涉及医学检验技术及新设备，具体涉及一种多自由度消化内镜活检机构。

技术介绍

[0002]消化内镜是经消化道直接获取图像或经附带超声及X线的设备获取消化道及消化器官的超声或X线影像，以诊断和治疗消化系统疾病的一组设备。按检查所用内镜属性可分为食管镜、胃镜、十二指肠镜、结肠镜、小肠镜、内镜超声、胶囊内镜、胆道镜(包括子母镜)、胰管镜和腹腔镜以及激光共聚焦内镜等。消化内镜对消化道早期肿瘤及胆管、胰腺疾病的诊断具有重要作用，可以直接观察消化道管壁结构改变。但是仅凭观察无法准确判断组织是否病变以及病变的具体程度，而使用活检机构与消化内镜配合可以对疑似病变的组织进行取样，对样品进行分析后方可得出更加准确的诊断结果。
[0003]在消化器官内，针对不同情况的病变的组织，适宜的取样位置也有所不同，以保证诊断的准确性。活检钳是内镜检查取病理标本不可缺少的工具，现有的活检钳取样时前进方向与消化内镜的管子前进方向相同，而胃镜的管子转弯半径较大，不易调整到合适的取样角度，且调整过程会给病人带来更多痛苦。并且由于空间限制，活检钳上也无法安装电机等驱动件使其灵活转向。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种可灵活取样的多自由度消化内镜活检机构。
[0005]基于上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种多自由度消化内镜活检机构，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；插入管前端设置有摄像头；插入管内设置有活检通道和输液通道，活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，活检钳连接有角度调节装置；活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，下转动轴和转动套管转动连接且同轴设置，下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构。
[0007]进一步的，菱形四杆机构包括底端与下转动轴和转动套管固连的下部连杆，每个下部连杆的顶端均铰接有上部连杆，两个上部连杆的顶端铰接有一个竖直的顶端连杆，顶端连杆上连接有伸缩机构；角度调节装置包括与活检钳连接的竖直转向机构，竖直转向机构包括与下转动轴的两端转动连接的支撑板，支撑板的长度方向与下转动轴相垂直，每个支撑板的顶端均固连有圆筒状的竖直转向段，竖直转向段的轴线与下转动轴的轴线相交且互相垂直；竖直转向段的顶端转动连接有支撑筒，支撑筒与连接管连接，支撑筒在连接管内且与连接管同轴设置。顶端连杆的长度方向和竖直转向段的轴向相同，顶端连杆远离上部连杆的一端位于竖直转向段内。
[0008]进一步的，竖直转向段连接有驱动机构，驱动机构包括在竖直转向段的顶端连接的一对上转动轴，每个上转动轴均与下转动轴平行，每个上转动轴均与支撑筒的底端转动
连接；每个上转动轴上均布有驱动齿，驱动齿关于上转动轴的轴线呈圆周阵列分布；每个上转动轴上的驱动齿均啮合连接有传动齿轮，每个传动齿轮均在支撑筒内设置且与支撑筒转动连接；每个传动齿轮均啮合连接有传动齿条，每个传动齿条的长度方向均与连接管相同；支撑筒内开设有与传动齿条平行的齿条限位滑槽，每个传动齿条均延齿条限位滑槽的长度方向滑动；每个传动齿条上均连接有齿条直线驱动器。
[0009]进一步的，角度调节装置还包括与支撑筒连接的水平转向机构；水平转向机构包括与支撑筒连接的水平转动筒，水平转动筒与支撑筒同轴设置，水平转动筒与支撑筒径向固定连接，轴向滑动连接接；水平转动筒与连接管径向转动连接，轴向滑动连接；支撑筒与连接管轴向固定连接，径向转动连接。
[0010]进一步的，水平转向机构包括在支撑筒外壁上固连的环形转动件，环形转动件与支撑筒同轴设置；连接管的内壁上开设有与环形转动件转动连接的定位槽，定位槽与环形转动件径向转动连接且轴向固连；水平转动筒下部固连有径向限位滑块，支撑筒的内壁上开设有与齿条限位滑槽平行的径向限位滑槽，径向限位滑块在径向限位滑槽内且延径向限位滑槽的长度方向滑动；水平转向机构还包括在水平转动筒上连接的转向驱动滑块，转向驱动滑块为半球状结构；连接管内开设有螺旋状的螺旋驱动滑槽，螺旋驱动滑槽的截面为半圆形，螺旋驱动滑槽的螺旋角度为360
°
；水平转动筒连接有升降直线驱动器。
[0011]进一步的，伸缩机构包括与顶端连杆连接的伸缩传动绳，伸缩传动绳为闭环；伸缩机构还包括与伸缩传动绳滑动连接的下伸缩转向轮和上伸缩转向轮，下伸缩转向轮设置在竖直转向段内；连接管远离活检钳的一端连接有控制手柄，上伸缩转向轮设置在控制手柄内；控制手柄内设置有与伸缩传动绳连接的钳口开闭机构。
[0012]进一步的，控制手柄的侧壁上开设有与伸缩传动绳平行的避位滑槽，钳口开闭机构包括在伸缩传动绳上设置的空心的安装盒；安装盒内设置有与伸缩传动绳连接的支撑滑块，支撑滑块上连接有弹块，弹块与支撑滑块之间设置有弹簧；弹块远离支撑滑块的一端固连有半球状的限位头，安装盒的内壁上开设有半球状的上限位槽和下限位槽，安装盒上还开设有与避位滑槽连通的竖直限位槽，竖直限位槽与上限位槽和下限位槽连通，上限位槽和下限位槽分别设置在竖直限位槽的两端；限位头上固连有滑动开关，滑动开关在避位滑槽和竖直限位槽内滑动连接。
[0013]进一步的，齿条直线驱动器包括与传动齿条连接的齿条传动绳，齿条传动绳为闭环，齿条传动绳上滑动连接有下齿条转向轮和上齿条转向轮；下齿条转向轮设置在支撑筒内，上齿条转向轮设置在控制手柄内，控制手柄内设置有与齿条传动绳固连的驱动齿条，驱动齿条与控制手柄滑动连接；驱动齿条啮合连接有调节齿轮，调节齿轮与控制手柄转动连接，调节齿轮上连接有与其同轴的转动开关。
[0014]进一步的，升降直线驱动器包括与水平转动筒连接的升降传动绳，升降传动绳为闭环，升降传动绳滑动连接有下升降转向轮和上升降转向轮；下升降转向轮设置在水平转动筒内，上升降转向轮设置在控制手柄内；控制手柄内设置有与升降传动绳连接的转角控制机构。
[0015]进一步的，转角控制机构包括与控制手柄固连的滑动通道，滑动通道的横截面为多边形；滑动通道内设置有与其滑动连接的螺母，螺母与升降传动绳连接；螺母螺接有丝杆，丝杆与滑动通道径向转动连接且轴向固定连接；丝杆的一端连接有调节旋钮，调节旋钮
设置在控制手柄外。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0017]1、在通过摄像头观察到疑似病变组织后，可将活检钳与连接管一同插入活检通道中，将活检钳向前推送到需要取样的组织处，取下样本。由于取样时需要取样爪转动完成夹取动作，由于空间限制，在活检通道或插入管内难以设置电机驱动取样爪。设置菱形四杆机构可将取样爪的转动变为菱形四杆机构的伸缩运动，避免了使用电机驱动取样爪，并且菱形丝杆机构仅由四个连杆组成，结构较为简单。设置角度调节装置可驱动活检钳调节角度，在对组织取样时，根据组织的具体情况取样部位也有所不同，为保证诊断的准确性需要在合适的位置对组织进行取样。而通过调节插入管来调节活检钳相对于取样组织的角度需要多次退回插入管并重新前进调整角度，这样多次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，包括插入管，还包括与插入管相配合的活检装置；所述活检装置包括连接管，还包括在连接管一端设置的活检钳，所述活检钳连接有角度调节装置；所述活检钳包括一对取样爪，两个取样爪的顶端分别固连有下转动轴和转动套管，所述下转动轴和转动套管上连接有菱形四杆机构。2.如权利要求1所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述菱形四杆机构包括底端与下转动轴和转动套管固连的下部连杆，每个所述下部连杆的顶端均铰接有上部连杆，两个所述上部连杆的顶端铰接有一个竖直的顶端连杆，所述顶端连杆上连接有伸缩机构；所述角度调节装置包括与活检钳连接的竖直转向机构，所述竖直转向机构包括与下转动轴的两端转动连接的竖直转向段，所述竖直转向段的顶端转动连接有支撑筒，所述支撑筒与连接管连接。3.如权利要求2所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述竖直转向段连接有驱动机构，所述驱动机构包括在竖直转向段的顶端连接的一对上转动轴；每个所述上转动轴上均布有驱动齿；每个上转动轴上的驱动齿均啮合连接有传动齿轮，每个所述传动齿轮均啮合连接有传动齿条；所述支撑筒内开设有与传动齿条平行的齿条限位滑槽；每个所述传动齿条上均连接有齿条直线驱动器。4.如权利要求3所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述角度调节装置还包括与支撑筒连接的水平转向机构；所述水平转向机构包括与支撑筒连接的水平转动筒，所述水平转动筒与支撑筒同轴设置，所述水平转动筒与支撑筒径向固定连接，轴向滑动连接接；所述水平转动筒与连接管径向转动连接，轴向滑动连接；所述支撑筒与连接管轴向固定连接，径向转动连接。5.如权利要求4所述的多自由度消化内镜活检机构，其特征在于，所述水平转向机构包括在水平转动筒上连接的转向驱动滑块，所述转向驱动滑块为半球状结构；所述连接管内开设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：许戈林，
申请(专利权)人：河南中医药大学第三附属医院，
类型：发明
国别省市：