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本发明涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本发明检钳张开(卸料)
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该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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