【技术实现步骤摘要】
手术中的定位导航方法、装置及安装机器人
[0001]本专利技术涉及医疗
，尤其涉及关节置换
，具体而言，涉及一种手术中的定位导航方法、装置及安装机器人。
技术介绍
[0002]对于肱骨头坏死、严重粉碎的肱骨近段骨折以及盂肱关节炎患者，需要肩关节置换术进行治疗。在肩关节的不同部位处损伤严重的情况下，采用不同的肩关节假体，现有技术中主要有两种肩关节假体一种是肱骨头部位处发生严重损伤时采用的正肩关节假体，另一种是肩袖处发生严重损伤时采用的反肩关节假体。
[0003]无论正肩关节假体还是反肩关节假体，术中需要有效的手术定位导向装置及方法，帮助定向关节盂假体，以改善假体的最终安放位置，由于医学影像设备不同，拍摄环境各异且拍摄过程中可能会出现各种误差源的干扰，导致关节假体安装效率低，安装定位的准确性较差，使得手术存在一定的风险。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种手术中的定位导航方法、装置及安装机器人，以至少解决相关技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术中的定位导航方法，其特征在于，包括：获取目标对象的医学影像数据，其中，所述医学影像数据中至少包括所述目标对象的目标骨骼，以及所述目标骨骼的原始骨面；根据所述医学影像数据制作所述目标骨骼适配的三维关节假体模型；根据所述医学影像数据选取与所述原始骨面相贴合适配的虚拟骨面；采用与所述原始骨面相贴合适配的所述虚拟骨面进行定位，将修补处理后的三维关节假体模型与所述目标骨骼进行贴合安装。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述虚拟骨面为联合骨面，则根据所述医学影像数据选取与所述原始骨面相贴合适配的虚拟骨面，包括：根据所述医学影像数据将所述联合骨面切分为多个不同的子骨面；获取与所述联合骨面对应的多个备选骨面，并将多个所述备选骨面切分为与多个所述子骨面对应的多个备选子骨面；获取每个所述备选骨面的可触及评分，其中，所述可触及评分用于反映在假体置换手术过程中接触骨面的可能性，与患者的病情、软骨、可使用骨骼面、医生手术入路相关；根据所述医学影像数据对多个备选子骨面分别进行特异性计算，得到每个所述备选子骨面对应的特异性值，其中，所述特异性计算包括：特异结构评分，平面度计算，对称性参数计算；根据所述医学影像数据对多个所述备选子骨面进行影像置信度评估，得到多个所述备选子骨面相关的置信度值；根据所述可触及评分、所述置信度值与所述特异性值，从多个所述备选骨面中选取与所述原始骨面相贴合适配的所述虚拟骨面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述可触及评分、所述置信度值与所述特异性值，从多个所述备选骨面中选取与所述原始骨面相贴合适配的所述虚拟骨面，包括：基于每个所述备选骨面对应的多个所述特异性值，计算得到每个所述备选骨面的联合特异性值；基于每个所述备选骨面对应的多个所述置信度值，计算得到每个所述备选骨面的联合置信度值；根据所述可触及评分、所述联合置信度值与所述联合特异性值，计算得到每个所述备选骨面的联合评分；根据所述联合评分，从多个所述备选骨面中选取与所述原始骨面相贴合适配的所述虚拟骨面。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述医学影像数据对多个备选子骨面分别进行特异性计算，得到每个所述备选子骨面对应的特异性值，包括：根据所述医学影像数据逆向得到点云数据；针对所述点云数据对每个所述备选子骨面的特异结构进行评分，得到第一评分，其中，所述特异结构为包含凹陷特征、突起特征性的结构；针对所述点云数据对每个所述备选子骨面的平面度进行评分，得到第二评分，其中，所述平面度用于反映所述备选子骨面的整体与平面之间的趋近程度；
针对所述点云数据对每个所述备选子骨面的对称性进行评分，得到第三评分，其中，所述对称性用于反映所述备选子骨面的整体的对称性；对所述第一评分、所述第二评分和所述第三评分对应分别赋予一个权重，得到第一权重值、第二权重值和第三权重值；根据所述第一评分、所述第二评分、所述第三评分、所述第一权重值、所述第二权重值和...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋协远，查晔军，黄强，公茂琪，
申请(专利权)人：北京积水潭医院，
类型：发明
国别省市：
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