车辆侧向防倾斜控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆侧向防倾斜控制方法，包括：S1：采集车辆处于行驶状态下的行驶参数；S2：根据车速、方向盘输入角度和动态模型确定每个轮胎的线速度；S3：根据每个轮胎的线速度和角速度确定每个轮胎的动态滚动半径；S4：根据每个轮胎的动态滚动半径和静态滚动半径，确定每个轮胎的滚动半径差、左右侧轮胎的滚动半径差；S5：根据预存的每个轮胎对应的悬架下压力变化值与滚动半径差和胎压的函数关系，每个轮胎的胎压、对应的悬架下压力变化值、悬架刚度、滚动半径差，确定左右悬架下压行程差；S6：根据左侧轮胎的滚动半径差和右侧轮胎的滚动半径差的大小、左右悬架下压行程差，调节左右边悬架行程。能够提高左右悬架调节的精确度。度。度。

Vehicle lateral anti tilt control method

【技术实现步骤摘要】
车辆侧向防倾斜控制方法


[0001]本专利技术属于汽车
，特别涉及一种车辆侧向防倾斜控制方法。

技术介绍

[0002]目前车辆主要是通过传感器获取悬架左右高度数据后，再进行车辆倾斜调整。然而通过传感器获取的数据具有传输的滞后性、且如果获取的数据波动较大，均会影响数据准确性，因此目前车辆在侧向坡度较大的路面上行驶、越野路面脱困及高速转弯时，车辆的悬架根据不同的路面状态进行车辆侧倾的相应调整的精确性较差，导致汽车的操稳性能及舒适性能较差。此时驾乘人员会对车辆行驶安全状态信心不足，在长时间驾乘后也会加大疲劳感。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决目前车辆在侧向坡度较大的路面上行驶、越野路面脱困及高速转弯时，车辆的悬架根据不同的路面状态进行车辆侧倾的相应调整的精确性较差，导致汽车的操稳性能及舒适性能较差的问题。本专利技术提供了一种车辆侧向防倾斜控制方法，能够提高左右悬架调节的精确度。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式公开了一种车辆侧向防倾斜控制方法，包括以下步骤：
[0005]S1：采集车辆处于行驶状态下的行驶参数，其中，行驶参数包括车速、方向盘的输入角度、车辆的每个轮胎的角速度、每个轮胎的胎压、每个轮胎对应的悬架下压力变化值、以及悬架刚度；
[0006]S2：根据车速和方向盘的输入角度以及预设的动态模型确定车辆的每个轮胎的线速度；其中，动态模型包括车辆轴距、轮距、旋转中心距前轴距离、旋转中心距后轴距离以及前轮转向特性；
[0007]S3：根据每个轮胎的线速度和角速度确定每个轮胎的动态滚动半径；
[0008]S4：根据每个轮胎的动态滚动半径和预存的静态滚动半径，确定每个轮胎的滚动半径差、左侧轮胎的滚动半径差、以及右侧轮胎的滚动半径差；
[0009]S5：根据预存的每个轮胎对应的悬架下压力变化值与滚动半径差和胎压的函数关系，采集到的每个轮胎的胎压、每个轮胎对应的悬架下压力变化值、悬架刚度，以及确定的每个轮胎的滚动半径差，确定左右悬架下压行程差；
[0010]S6：根据左侧轮胎的滚动半径差和右侧轮胎的滚动半径差的大小关系、以及左右悬架下压行程差，调节左右边悬架行程。
[0011]采用上述技术方案，首先采集车辆处于行驶状态下的行驶参数，再建立车辆的动态模型，并输入行驶参数确定每个轮胎的线速度。进一步根据每个轮胎的线速度和角速度确定每个轮胎的动态滚动半径、每个轮胎的滚动半径差、左侧轮胎的滚动半径差、以及右侧轮胎的滚动半径差。然后根据每个轮胎对应的悬架下压力变化值与滚动半径差和胎压的函
数关系、每个轮胎的胎压、对应的悬架下压力变化值、滚动半径差、以及悬架刚度，确定左右悬架下压行程差。最后根据左侧轮胎的滚动半径差和右侧轮胎的滚动半径差的大小关系、以及左右悬架下压行程差，调节左右边悬架行程。这样确定的左右悬架下压行程差的精确度较高，能够提高左右悬架调节的精确度，即更精确地调整车辆的左右悬架离地高度，从而精确地弥补因路面或者侧向加速度导致的车身侧倾，提高车辆的操稳性能及舒适性能。
[0012]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的车辆侧向防倾斜控制方法，步骤S6包括：
[0013]若左侧轮胎的滚动半径差大于右侧轮胎的滚动半径差，则右边悬架行程上调左右悬架下压行程差；
[0014]若左侧轮胎的滚动半径差小于右侧轮胎的滚动半径差，则左边悬架行程上调左右悬架下压行程差；
[0015]若左侧轮胎的滚动半径差等于右侧轮胎的滚动半径差，则不调整悬架行程。
[0016]采用上述技术方案，根据左侧轮胎的滚动半径差与右侧轮胎的滚动半径差的大小，能够更精确地调整左右边悬架的离地高度，提高车辆的舒适性能。
[0017]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的车辆侧向防倾斜控制方法，步骤S2中，确定每个轮胎的线速度，包括以下步骤：
[0018]S21：根据动态模型中的前轮转向特性和采集到的方向盘的输入角度，确定左侧轮胎的转角和右侧轮胎的转角；其中，前轮转向特性包括左前轮转向特性和右前轮转向特性；
[0019]S22：根据左侧轮胎的转角、右侧轮胎的转角、动态模型中的车辆轴距、旋转中心距后轴距离、以及轮距，确定每个轮胎的运动半径以及车辆的旋转中心的运动半径；
[0020]S23：根据旋转中心的运动半径和采集到的车速，确定旋转中心的运动角速度；
[0021]S24：根据旋转中心的运动角速度和每个轮胎的运动半径，确定每个轮胎的线速度。
[0022]采用上述技术方案，能够得到精确的每个轮胎的线速度的具体数值，为之后确定左右悬架下压行程差，提供较为精确的数据支撑。
[0023]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的车辆侧向防倾斜控制方法，步骤S21中，根据以下公式分别确定左侧轮胎的转角和右侧轮胎的转角：
[0024]θ
left
＝θ
·
K
left
[0025]θ
right
＝θ
·
K
right
[0026]其中，θ
left
为左侧轮胎的转角，θ
right
为右侧轮胎的转角，θ为方向盘的输入角度，K
left
为左前轮转向特性，K
right
为右前轮转向特性。
[0027]采用上述技术方案，通过上述公式能够得到左侧轮胎的转角和右侧轮胎的转角的具体数值，为之后确定每个轮胎的运动半径，提供较为精确的数据支撑。
[0028]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术的实施方式公开的车辆侧向防倾斜控制方法，步骤S22中，根据以下公式分别确定每个轮胎的运动半径以及旋转中心的运动半径：
[0029]R
FL
＝L/sinθ
left
[0030]R
FR
＝L/sinθ
right
[0031]R
RL
＝L/tanθ
left
[0032]R
RR
＝L/tanθ
right
[0033]R
CM
＝b/sinθ
cm
[0034]tanθ
cm
＝b/(R
RL
+t/2)
[0035]其中，R
FL
为左前轮胎的运动半径，R
FR
为右前轮胎的运动半径，R
RL
为左后轮胎的运动半径，R
RR
为右后轮胎的运动半径，L为车辆轴距，R
CM
为旋转中心的运动半径，b为旋转中心距后轴距离，θ
cm
为旋转中心的转角，t为轮距。
[0036]采用上述技术方案，通过上述公式能够得到每个轮胎的运动半径以及旋转中心的运动半径的精确值，为之后确定旋转中心的运动角速度和旋转中心的运动角速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆侧向防倾斜控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集车辆处于行驶状态下的行驶参数，其中，所述行驶参数包括车速、方向盘的输入角度、车辆的每个轮胎的角速度、每个轮胎的胎压、每个轮胎对应的悬架下压力变化值以及悬架刚度；S2：根据所述车速和所述方向盘的输入角度以及预设的动态模型确定车辆的每个轮胎的线速度；其中，所述动态模型包括车辆轴距、轮距、旋转中心距前轴距离、旋转中心距后轴距离以及前轮转向特性；S3：根据每个所述轮胎的所述线速度和所述角速度确定每个所述轮胎的动态滚动半径；S4：根据每个所述轮胎的所述动态滚动半径和预存的静态滚动半径，确定每个所述轮胎的滚动半径差、左侧轮胎的滚动半径差、以及右侧轮胎的滚动半径差；S5：根据预存的每个所述轮胎对应的悬架下压力变化值与滚动半径差和胎压的函数关系，采集到的每个所述轮胎的胎压、每个所述轮胎对应的悬架下压力变化值、所述悬架刚度，以及确定的每个所述轮胎的滚动半径差，确定左右悬架下压行程差；S6：根据所述左侧轮胎的滚动半径差和所述右侧轮胎的滚动半径差的大小关系、以及所述左右悬架下压行程差，调节左右边悬架行程。2.如权利要求1所述的车辆侧向防倾斜控制方法，其特征在于，所述步骤S6包括：若所述左侧轮胎的滚动半径差大于所述右侧轮胎的滚动半径差，则右边悬架行程上调所述左右悬架下压行程差；若所述左侧轮胎的滚动半径差小于所述右侧轮胎的滚动半径差，则左边悬架行程上调所述左右悬架下压行程差；若所述左侧轮胎的滚动半径差等于所述右侧轮胎的滚动半径差，则不调整悬架行程。3.如权利要求1所述的车辆侧向防倾斜控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，确定每个所述轮胎的线速度，包括以下步骤：S21：根据所述动态模型中的所述前轮转向特性和采集到的所述方向盘的输入角度，确定左侧轮胎的转角和右侧轮胎的转角；其中，所述前轮转向特性包括左前轮转向特性和右前轮转向特性；S22：根据所述左侧轮胎的转角、所述右侧轮胎的转角、所述动态模型中的所述车辆轴距、所述旋转中心距后轴距离、以及所述轮距，确定每个轮胎的运动半径以及所述车辆的所述旋转中心的运动半径；S23：根据所述旋转中心的运动半径和采集到的所述车速，确定所述旋转中心的运动角速度；S24：根据所述旋转中心的运动角速度和每个所述轮胎的运动半径，确定每个所述轮胎的线速度。4.如权利要求3所述的车辆侧向防倾斜控制方法，其特征在于，所述步骤S21中，根据以下公式分别确定所述左侧轮胎的转角和所述右侧轮胎的转角：θ
left
＝θ
·
K
left
θ
right
＝θ
·
K
right
其中，θ
left
为所述左侧轮胎的转角，θ
right
为所述右侧轮胎的转角，θ为所述方向盘的输
入角度，K
left
为所述左前轮转向特性，K
right
为所述右前轮转向特性。5.如权利要求4所述的车辆侧向防倾斜控制方法，其特征在于，所述步骤S22中，根据以下公式分别确定所述每个轮胎的运动半径以及所述旋转中心的运动半径：R
FL
＝L/sinθ
left
R
FR
＝L/sinθ
right
R
RL
＝L/tanθ
left
R
RR
＝L/tanθ
right
R
CM
＝b/sinθ
cm
tanθ
cm
＝b/(R
RL
+t/2)其中，R
FL
为左前轮胎的运动半径，R
FR
为右前轮胎的运动半径，R
RL
为左后...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博，校辉，刘昕，
申请(专利权)人：摩登汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：