本实用新型专利技术涉及自动化物流领域，公开了一种用于组合AGV的装置及AGV，该装置包括：定位模块，安装在第一AGV上，用于在需要将所述第一AGV和第二AGV组合在一起时，控制所述第一AGV的第一接合面与所述第二AGV的第二接合面对正以及所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到预设距离；以及结合模块，安装在所述第一接合面上，用于在所述第一接合面和所述第二接合面对正且所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到所述预设距离时，与所述第二接合面上的所述结合模块结合以将所述第一AGV和所述第二AGV组合在一起。借此，实现了将AGV组合在一起，在使用多个AGV进行搬运时，AGV不再是单体运行。不再是单体运行。不再是单体运行。
【技术实现步骤摘要】
用于组合AGV的装置及AGV
[0001]本技术涉及自动化物流领域，具体地，涉及一种用于组合AGV的装置及AGV。
技术介绍
[0002]在车间自动化物流领域，AGV多是单体运行，对于长型零件搬运，会使用超长尺寸的AGV进行自动化搬运，AGV占用面积较大、使用效率较低。近年来出现了一些双车及多车联动AGV的技术，主要创新体现在控制系统和方法上，对于AGV本体没有提升，AGV仍然是单体运行。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种用于组合AGV的装置及AGV，其可解决或至少部分解决上述问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术的一个方面提供一种用于组合AGV的装置，该装置包括：定位模块，安装在第一AGV上，用于在需要将所述第一AGV和第二AGV组合在一起时，控制所述第一AGV的第一接合面与所述第二AGV的第二接合面对正以及所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到预设距离；以及结合模块，安装在所述第一接合面上，用于在所述第一接合面和所述第二接合面对正且所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到所述预设距离时，与所述第二接合面上的所述结合模块结合以将所述第一AGV和所述第二AGV组合在一起。
[0005]可选地，所述定位模块包括：拍摄模块，安装在所述第一接合面上，用于对所述第二接合面的方向进行拍摄；距离检测模块，安装在所述第一接合面上，用于检测所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离；移动控制模块，安装在所述第一AGV上，与所述拍摄模块和所述距离检测模块连接，用于：根据在所述拍摄模块拍摄的照片中预设对象的位置控制所述第一AGV 的移动以使得所述第一结合面和所述第二接合面对正；以及根据在所述拍摄模块拍摄的照片中所述预设对象的大小或者所述距离检测模块检测到的距离值控制所述第一AGV的移动使得所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到所述预设距离。
[0006]可选地，所述结合模块为磁性吸附模块，所述磁性吸附模块包括电磁铁。
[0007]此外，本技术的另一方面提供一种AGV，该AGV包括上述的装置。
[0008]通过上述技术方案，实现了将AGV组合在一起，在使用多个AGV进行搬运时，AGV不再是单体运行。
[0009]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0010]附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0011]图1是本技术实施例一提供的用于组合AGV的装置的结构框图；
[0012]图2是本技术实施例二提供的AGV的结构示意图；
[0013]图3是本技术实施例三提供的AGV组合示意图；
[0014]图4是本技术实施例四提供的AGV组合示意图；以及
[0015]图5是本技术实施例五提供的AGV组合示意图。
[0016]附图标记说明
[0017]1ꢀꢀꢀ
脚轮
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驱动模块
[0018]3ꢀꢀꢀ
电池模块
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控制模块
[0019]5ꢀꢀꢀ
磁性吸附模块
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二维码
[0020]7ꢀꢀꢀ
激光雷达
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上盖板
[0021]9ꢀꢀꢀ
相机
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10
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壳体
[0022]11
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定位模块
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12
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结合模块
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0024]本技术实施例的一个方面提供一种用于组合AGV的装置。AGV，自动导引车AGV，是指能够按照规定的导引路线行驶，自主完成搬运作业的移动机器人，一般以电磁或光学为自动导航原理。
[0025]图1是本技术实施例一提供的用于组合AGV的装置的结构框图。如图1所示，该装置包括定位模块11和结合模块12。其中，定位模块11 安装在第一AGV上，用于在需要将第一AGV和第二AGV组合在一起时，控制第一AGV的第一接合面与第二AGV的第二接合面对正以及第一接合面和第二接合面之间的距离达到预设距离；结合模块12安装在第一接合面上，用于在第一接合面和第二接合面对正且第一接合面和第二接合面之间的距离达到预设距离时，与第二接合面上的结合模块结合以将第一AGV和第二AGV组合在一起。需要说明的是，上述中的第一AGV和第二AGV仅仅是需要组合在一起的两AGV的区别描述，在需要进行组合的多个AGV中，需要组合在一起的任意两个AGV都可以是第一AGV和第二AGV，且不限制谁为第一AGV及谁为第二AGV；需要组合在一起的任意两个AGV的进行接合的面分别为第一接合面和第二接合面。
[0026]通过上述技术方案，实现了将AGV组合在一起，在使用多个AGV进行搬运时，AGV不再是单体运行。
[0027]可选地，在本技术的实施例中，定位模块可以包括拍摄模块、距离检测模块和移动控制模块。拍摄模块安装在第一接合面上，用于对第二接合面的方向进行拍摄。距离检测模块，安装在第一接合面上，用于检测第一接合面和第二接合面之间的距离。移动控制模块，安装在第一AGV上，与拍摄模块和距离检测模块连接，用于根据在拍摄模块拍摄的照片中预设对象的位置控制第一AGV的移动以使得第一接合面和第二接合面对正；以及根据在拍摄模块拍摄的照片中预设对象的大小或者距离检测模块检测到的距离值控制第一AGV的移动使得第一接合面和第二接合面之间的距离达到预设距离。具体地，移动控制模块可以根据以下内容来控制第一AGV的移动从而使得第一接合面和第二接合面对正。预先存储好在第一接合面和第二接合面对正的情况下第一AGV和第二AGV之间的距离为不同距离值时
拍摄模块拍摄的一系列存储照片。在这些存储照片中，预设对象的大小反应了第一 AGV和第二AGV之间的距离；当第一AGV和第二AGV之间的距离为某一距离时预设对象在存储照片中的位置反应了第一AGV和第二AGV之间的距离为该距离时第一接合面和第二接合面之间对正。将拍摄模块实时拍摄得到的实时照片与预先存储好的存储照片进行比对，预设对象在某一实时照片中的大小与预设对象在某一存储照片中的大小相等时，第一AGV与第二 AGV之间的距离为该实时照片被拍摄时第一AGV与第二AGV之间的距离。然后将预设对象在该实时照片中的位置与在该存储照片中的位置进行比对，如果位置相同则说明此时第一接合面和第二接合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于组合AGV的装置，其特征在于，该装置包括：定位模块，安装在第一AGV上，用于在需要将所述第一AGV和第二AGV组合在一起时，控制所述第一AGV的第一接合面与所述第二AGV的第二接合面对正以及所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到预设距离；以及结合模块，安装在所述第一接合面上，用于在所述第一接合面和所述第二接合面对正且所述第一接合面和所述第二接合面之间的距离达到所述预设距离时，与所述第二接合面上的所述结合模块结合以将所述第一AGV和所述第二AGV组合在一起。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括：拍摄模块，安装在所述第一接合面上，用于对所述第二接合面的方向进行拍摄；距离检测模块，安装在所述第一接...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，奉华，臧冰，毛青，周学全，吴强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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