移动机器人制造技术

本发明专利技术包括：本体；一对自旋拖把，其能旋转地设置在所述本体处；拖把马达，其用于向所述一对自旋拖把提供驱动力；光流量传感器，其用于以预定时间周期利用光获取底视图像信息；以及控制器，其用于基于由所述光流量传感器感测的所述底视图像信息确定地板材质是否危险，并且当确定所述地板材质危险时，控制所述拖把马达从而执行进入限制操作。达从而执行进入限制操作。达从而执行进入限制操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人


[0001]本专利技术涉及一种能够进行拖地作业的移动机器人。

技术介绍

[0002]机器人清洁器是一种通过从地板抽吸异物(如灰尘)或扫除地板上的异物来清洁地板的设备。近年来，已经开发了能够进行拖地操作的清洁器。此外，机器人清洁器是一种在自主行进的同时进行清洁的设备。
[0003]作为一项现有技术(韩国专利注册号：10
‑
1654014)，公知一种能够使用拖把的表面移动的机器人清洁器。在该现有技术中，机器人清洁器包括第一旋转构件和第二旋转构件，这两个旋转构件将沿左右方向布置的一对拖把的表面固定。在根据现有技术的机器人清洁器中，第一旋转构件和第二旋转构件可移除地联接到机器人的本体。
[0004]然而，现有技术的机器人清洁器不具有检测地板材质的功能，因此不能根据地板材质来控制行进。例如，当进行拖地操作的清洁器在地毯等上行进时，会出现清洁器变得不能离开地毯的问题。
[0005]此外，因为现有技术中的机器人清洁器不能检测到地毯等，所以可能不合需要地移动到地毯上。这时，机器人清洁器的拖把可能会卡在地毯上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：本体；一对自旋拖把，所述一对自旋拖把能旋转地装设到所述本体；拖把马达，所述拖把马达配置成向所述一对自旋拖把提供驱动力；光流量传感器，所述光流量传感器配置成以规则时间间隔利用光获取底视图像信息；以及控制器，所述控制器配置成基于由所述光流量传感器感测的所述底视图像信息确定地板材质是否是麻烦材质，并且一旦确定所述地板材质是麻烦材质，就控制所述拖把马达执行进入限制操作。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述光流量传感器比所述一对自旋拖把更向前布置。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述光流量传感器包括：图像传感器，所述图像传感器配置成捕获底视图像以获取所述底视图像信息；以及至少一个光源，所述至少一个光源配置成调整光的量。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述底视图像信息计算底视图像的图像质量值，并且当所述图像质量值小于预定的参考图像质量值时，确定所述地板材质是麻烦材质。5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中，所述图像质量值是基于从光源发射的光在所述地板上形成的图像的形状来确定的。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述底视图像信息计算底视图像的帧速率，并且当所述帧速率低于预定的参考帧速率时，确定所述地板材质是麻烦材质。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述底视图像信息计算所述地板的反射率值，并当所述地板的反射率值小于预定的参考反射率值时，确定所述地板材质是麻烦材质。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述底视图像信息计算所述地板的反射率值、底视图像的图像质量值和所述底视图像的帧速率，并且当满足以下条件1至3中的至少一者时，确定所述地板材质是麻烦材质：<条件1>所述图像质量值小于预定的参考图像质量值<条件2>所述帧速率低于预定的参考帧速率<条件3>所述地板的反射率值小于预定的参考反射率值。9.根据权利要求1所述的移动机器人，该移动机器人进一步包括：摄像头或3D传感器，所述摄像头或3D传感器配置成以规则时间间隔获取顶视图像信息，其中，所述控制器基于所述顶视图像信息检测当前位置。10.根据权利要求9所述的移动机器人，其中，一旦确定所述地板材质是麻烦材质，所述
控制器就将所述当前位置设定为麻烦区域。11.根据权利要求1所述的移动机器人，该移动机器人进一步包括：拖把负载信息传感器，所述拖把负载信息传感器配置成感测所述拖把马达的负载值，其中，当所述拖把马达的负载值大于预定的参考负载值时，所述控制器控制所述拖把马达执行所述进入限制操作。12.根据权利要求1或11所述的移动机器人，该移动机器人进一步包括：悬崖传感器，所述悬崖传感器配置成感测至所述地板的距离，其中，当至所述地板的距离小于参考距离值时，所述控制器控制所述拖把马达执行所述进入限制操...

【专利技术属性】
技术研发人员：裵龙焕，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：