一种停车机器人及停车机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种停车机器人及停车机器人系统，该停车机器人包括车架、驱动轮组和至少一套夹臂组件。每套夹臂组件包括两对夹臂。每对夹臂包括两个夹臂。两对夹臂之间连接有剪叉连杆。剪叉连杆在张开时，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；剪叉连杆在闭合时，带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到车架内的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。每套夹臂组件还包括设置车架上的连杆驱动机构，驱动剪叉连杆张开或闭合。提高对轮胎起的保护效果。简化结构，保证两对夹臂运动的同步性。同步性。同步性。

A parking robot and parking robot system

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人及停车机器人系统


[0001]本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种停车机器人及其系统。

技术介绍

[0002]泊车机器人是一款针对停车问题设计的智能机器人，具体是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车。其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者抬升轮胎将车辆抬离地面，通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。
[0003]现有技术中的停车机器人采用涡轮蜗杆驱动两个夹臂类似剪刀旋转的方式夹持轮胎，在每个停车机器人上需要布置两组夹臂分别夹持两个轮胎。涡轮蜗杆夹臂在旋转夹持汽车轮胎的过程中，汽车轮胎内侧先与夹臂接触，轮胎内侧先受力，此时力较大，不仅对夹臂自身的强度及刚度要求较高，而且也对轮胎造成较大的损伤。另外，现有技术中的两组夹臂的夹持驱动力是分离设置的，需要在车架上设置两套驱动力机构，使结构复杂，且两组夹臂运动的同步性也较差。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种停车机器人及停车机器人系统，以改变以上传统夹臂的缺陷，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎的保护效果，同时保证两对夹臂运动的同步性，且简化结构。
[0005]第一方面，本技术提供了一种停车机器人，该停车机器人包括车架、以及设置在车架上的驱动轮组。在车架上还设置有至少一套夹臂组件。其中，每套夹臂组件包括两对夹臂，该两对夹臂分布在车架相对的两侧。其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中的两个夹臂的延伸方向分别重合。在两对夹臂之间还连接有剪叉连杆。剪叉连杆在张开时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；剪叉连杆在闭合时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到车架内的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。每套夹臂组件还包括设置在车架上的连杆驱动机构，通过连杆驱动机构来驱动剪叉连杆张开或闭合。
[0006]在上述的方案中，通过剪叉连杆的张开，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎，实现平行夹持轮胎的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆的张开或闭合，来同时控制两对夹臂即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂运动的同步性，提高夹持轮胎过程中的稳定性。
[0007]在一个具体的实施方式中，每个夹臂上还均转动连接有多个滚动轴承，多个滚动
轴承沿夹臂的延伸方向依次排开。且每对夹臂的两个夹臂上的滚动轴承位置相对，以在该对夹臂中的两个夹臂相向滑动时，与抬升待搬运车辆的轮胎接触。尽量减少每对夹臂在夹持轮胎时轮胎所受到的摩擦力，同时也起到保护轮胎的效果。
[0008]在一个具体的实施方式中，每套夹臂组件还包括两个夹持滑板，两个夹持滑板与两对夹臂一一对应，每对夹臂中的两个夹臂均滑动连接该对夹臂对应的夹持滑板，且夹臂的滑动方向与夹臂的延伸方向垂直。剪叉连杆的两端分别具有一对端部铰接点，每对端部铰接点均包含有两个端部铰接点，每对夹臂中的两个夹臂分别铰接位于相同侧的两个端部铰接点。通过使每对夹臂中的两个夹臂均能够沿与夹臂的延伸方向垂直的方向在夹持滑板上滑动，从而提高每个夹臂平行张开或闭合的运行稳定性。
[0009]在一个具体的实施方式中，每个夹持滑板上均设置有限位凸起，限位凸起位于每对夹臂的两个夹臂之间，以限位两个夹臂在相向滑动时的间距，防止每对夹臂相向滑动的间距过小而导致被夹持轮胎被挤出。
[0010]在一个具体的实施方式中，每套夹臂组件还包括固定在车架上的导轨，导轨的延伸方向与夹臂的延伸方向平行，且每个夹臂滑板均滑动装配在导轨上。限制夹臂滑板的运动轨迹，保证每对夹臂伸出到车架外或缩回到车架内的运动稳定性，同时给予夹臂足够的支撑力，使夹臂能够承受待搬运车辆的重量。
[0011]在一个具体的实施方式中，导轨的个数为至少两个，且至少两个导轨间隔分布，每个夹臂滑板与至少两个导轨中的每个导轨均滑动连接，进一步提高每对夹臂伸出到车架外或缩回到车架内的运动稳定性。
[0012]在一个具体的实施方式中，连杆驱动机构包括滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆转动连接的两个丝杆支撑座。其中，滚珠丝杆的延伸方向与夹臂的延伸方向垂直，滚珠丝杆具有两个螺纹段，且两个螺纹段的螺旋方向相反。在滚珠丝杆上还螺纹连接有两个丝杠螺母，两个丝杆螺母与两个螺纹段一一对应，每个丝杆螺母螺纹连接在对应的螺纹段上，且两个丝杆螺母与剪叉连杆中的一对铰接点分别铰接。连杆驱动机构还包括驱动滚珠丝杆旋转以带动剪叉连杆张开或闭合的驱动机构。以简化连杆驱动机构的设置方式。
[0013]在一个具体的实施方式中，剪叉连杆还包括一对驱动铰接点；该对驱动铰接点包含有两个驱动铰接点，两个驱动铰接点在夹持滑板的延伸方向上重合，且两个驱动铰接点位于剪叉连杆的两端之间；两个丝杆螺母与两个驱动铰接点铰接。从而能够将滚珠丝杆分布在两对夹臂之间，以优化滚珠丝杆和两对夹臂的空间分布方式。
[0014]在一个具体的实施方式中，驱动机构包括固定在车架上的电机和减速器，且电机的输出轴与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与滚珠丝杆传动连接，以给滚珠丝杆提高足够的旋转驱动力。
[0015]第二方面，本技术还提供了一种停车机器人系统，该停车机器人系统包括上述任意一种停车机器人。通过剪叉连杆的张开，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎，实现平行夹持轮胎的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆的张开或闭合，来同时控制两对夹臂即可，无需
再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂运动的同步性，提高夹持轮胎过程中的稳定性。
附图说明
[0016]图1为本技术实施例提供的一种在每对夹臂缩回至车架内时的停车机器人俯视结构示意图；
[0017]图2为图1示出的停车机器人的正视结构示意图；
[0018]图3为图1示出的停车机器人的立体结构示意图；
[0019]图4为本技术实施例提供的一种在每对夹臂伸出至车架外时的停车机器人立体结构示意图；
[0020]图5为本技术实施例提供的一种停车机器人系统的结构示意图。
[0021]附图标记：
[0022]10
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车架11
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差速驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，其特征在于，包括：车架；设置在所述车架上的驱动轮组；设置在所述车架上的至少一套夹臂组件，其中，每套夹臂组件包括：分设在所述车架相对两侧的两对夹臂；其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中两个夹臂的延伸方向分别重合；连接在所述两对夹臂之间的剪叉连杆；所述剪叉连杆在张开时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到所述车架外的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；且所述剪叉连杆在闭合时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到所述车架内的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对所述轮胎的夹持；设置在所述车架上的连杆驱动机构，所述连杆驱动机构用于驱动所述剪叉连杆张开或闭合。2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每个夹臂上还均转动连接有多个滚动轴承，所述多个滚动轴承沿所述夹臂的延伸方向依次排开；且每对夹臂的两个夹臂上的滚动轴承位置相对，以在该对夹臂中的两个夹臂相向滑动时，与所述抬升待搬运车辆的轮胎接触。3.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每套夹臂组件还包括两个夹持滑板；所述两个夹持滑板与所述两对夹臂一一对应，每对夹臂中的两个夹臂均滑动连接该对夹臂对应的夹持滑板，且所述夹臂的滑动方向与所述夹臂的延伸方向垂直；所述剪叉连杆的两端分别具有一对端部铰接点，每对端部铰接点均包含有两个端部铰接点，每对夹臂中的两个夹臂分别铰接位于相同侧的所述两个端部铰接点。4.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，每个夹持滑板上均设置有限位凸起，所述限位凸起位...

【专利技术属性】
技术研发人员：白寒，金袆，吕王彪，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：