一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，包括两自由度的混联机构并联部分、两自由度的混联机构串联部分和提升机构，并联部分包括第一分支、第二分支、第三分支、基座和随动平台，第二、第三分支结构相同，第一分支包括凸型转动销轴和第一分支驱动结构，第二、第三分支包括U型万向节、分支驱动结构和半圆形万向节；串联部分主要包括转向平台和旋转臂；提升机构包括绞车、缆绳和滚圈。该无人艇收放系统以并联和串联部分组成的四个自由度混联机构为支撑，具有工作范围大和承载能力强的特点，能够满足大型重载无人艇高效收放作业的要求。放作业的要求。放作业的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统


[0001]本专利技术涉及无人装备布放与回收
，尤其是涉及一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统。

技术介绍

[0002]浩瀚无垠的海洋中蕴藏着丰富的资源，具有重要的价值。世界各国纷纷将开发海洋、发展海洋经济和海洋产业作为国家发展的重要举措。而要想对海洋资源做深入开发，拥有领先世界的海洋装备是必不可少的。
[0003]其中，无人艇就是争夺海洋开发权、探索海洋矿产资源、海底地形地貌测绘、水下目标探查等工作的关键装备。随着科学技术的高速发展，无人化、智能化、信息化装备系统已成为一种发展趋势，目前，除了开发续航时间长的大型无人艇外，通过大型舰船作为母船来搭载无人艇成了新的
，但是在释放和回收无人艇的过程中依赖人员辅助，无人艇在海上高效布放与回收存在巨大困难，尤其在恶劣环境海况下的不确定程度更高，对无人艇收放技术的自动化水平及可靠性提出更为严苛的要求。
[0004]在现有的无人艇布放与回收技术中，相关研究人员提供了各种各样的解决方案，但大体上设计的收放装置运动空间和工作范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：包括由并联部分和串联部分组成的混联机构和提升机构；所述并联部分包括固定在母船边缘的基座、三个分支结构和随动平台，所述三个分支结构顶端与随动平台相连，底部设置在基座上；所述三个分支结构包括第一分支、第二分支和第三分支，第二分支和第三分支结构相同，其中，所述第一分支底部设置有凸型转动销轴，所述第二分支和第三分支还包括设置在二者底部的U型万向节和设置在顶端的半圆形万向节；在三个分支结构的联合作用下，所述随动平台可做竖直方向移动和左右两侧摆动的调整运动；所述串联部分设置于并联部分上方，包括设置在随动平台中心的转向平台和与转向平台相连的旋转臂，所述旋转臂自身可在垂直方向上摆动，也可通过转向平台在水平方向上转动。2.根据权利要求1所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述三个分支结构均包括分支电机、分支缸筒和套装在分支缸筒内的分支移动杆，所述分支移动杆在所述分支缸筒内进行上下方向的往复运动。3.根据权利要求2所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述基座上还设置有与第二分支、第三分支底部的U型万向节分别相适配的另外两个U型万向节，相适配的一组U型万向节之间呈现“十”字型连接，所述另外两个U型万向节对称设置于所述基座左侧。4.根据权利要求3所述的一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，其特征在于：所述半圆形万向节设置在所述第二、第三分支移动杆顶端，所述随动平台底端也设置有与所述两个半圆形万向节分别相适配的另外...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国兴，夏新露，郭金伟，何健亮，王佳，李冲，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：