【技术实现步骤摘要】
图像配准方法及装置
[0001]本申请属于图像处理领域，具体涉及一种图像配准方法及装置。
技术介绍
[0002]随着电子设备中摄像头种类及拍摄功能的不断丰富，由不同种类的摄像头采集的图像之间的配准也变得越来越重要。
[0003]以电子设备对红绿蓝(Red Green Blue，RGB)摄像头采集的RGB图像，与飞行时间(Time of flight，ToF)摄像头采集的深度图像进行配准为例，电子设备可以采用该RGB摄像头的内参、该ToF摄像头的内参，以及该RGB摄像头和该ToF摄像头之间的外参，对该深度图像进行立体校正、深度视差转换、像素平移处理、后处理与反校正，得到与该RGB图像像素级对齐的目标深度图像，从而完成图像的配准。
[0004]然而，按照上述方法，电子设备只有在各摄像头的内参和外参均固定不变的情况下，才能确保图像配准的准确性。而由于自动对焦功能会导致摄像头镜片组的结构变化，光学防抖功能会导致摄像头的移动，即电子设备中的一些摄像头的标定参数(即内参和/或外参)会发生变化，因此导致电子设备对图像配准的
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取电子设备的第一摄像头采集的第一图像、第二摄像头采集的第二图像以及第三摄像头采集的第三图像；基于第一标定参数，对所述第一图像进行配准处理，得到与所述第二图像配准的第一深度图像；基于深度校正参数，对所述第一深度图像进行图像仿射变换，得到与所述第三图像配准的第二深度图像；其中，所述第一标定参数，与所述第一摄像头和所述第二摄像头相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于深度校正参数，对所述第一深度图像进行图像仿射变换，得到与所述第三图像配准的第二深度图像之前，所述方法还包括：基于所述第二图像、所述第三图像、所述第一深度图像以及第二标定参数，对所述第二标定参数进行校正，得到目标标定参数；基于所述目标标定参数，确定所述深度校正参数；其中，所述第二标定参数，与所述第二摄像头和所述第三摄像头相关。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像、所述第三图像、所述第一深度图像以及第二标定参数，对所述第二标定参数进行校正，得到目标标定参数，包括：确定所述第二图像与所述第三图像之间的N对匹配特征点，N为正整数；基于所述第一深度图像的深度信息、所述第二标定参数以及所述N对匹配特征点的特征信息，通过目标算法，对所述第二标定参数进行校正，得到所述目标标定参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一标定参数，对所述第一图像进行配准处理，得到与所述第二图像配准的第一深度图像，包括：基于所述第一标定参数，对所述第一图像进行深度图像校正，得到第一校正图像；获取所述第一校正图像中的像素点的视差信息；根据所述视差信息，对所述第一校正图像进行像素平移，得到第二校正图像；基于所述第一标定参数对所述第二校正图像进行反校正，得到所述第一深度图像。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头包括飞行时间ToF摄像头，所述第二摄像头包括结构固定的红绿蓝RGB摄像头，所述第三摄像头包括具有微云台的摄像头。6.一种图像配准装置，其特征在于，所述装置包括获取模块和处理模块；所述获取模块，用于获取电子设备的第一摄像头采集的第一图像、第二摄像头采集的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭梧浩，赵偲斯，李佐广，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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