一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质，涉及点云配准领域，该方法包括：获取目标对象的第一点云数据和第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据进行点云配准，得到配准后的第一点云数据和第二点云数据；分别将配准后的第一点云数据和第二点云数据转换为第一深度图像和第二深度图像；将第一深度图像和第二深度图像进行图像通道转换，得到三通道的深度图像，三通道的深度图像用于显示所述目标对象的点云配准结果。采用本发明专利技术，可以在临床中快速对点云配准结果进行判断，更贴近放疗临床中医师熟悉的显示方式，提升用户的感官体验。提升用户的感官体验。提升用户的感官体验。

【技术实现步骤摘要】
一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及点云配准领域，具体而言，涉及一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]伴随着科技的发展，医生进行诊疗时可结合病灶的二维图像和三维立体模型进行综合分析。其中，三维立体模型可以通过三维扫描不同角度的点云数据进行配准得到。
[0003]但是，由于点云数据不具备边界信息和领域信息，配准后的点云图难以直接判断出是否配准成功。相关技术可以通过将点云图进行MESH化进行配准结果的判断，但是MESH的显示效果中病灶表面纹理粗糙，沟壑纵深，显示效果不佳。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供的一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质，可以在临床中快速对配准结果进行判断，为快速、准确制定放射治疗计划提供支持。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种显示点云配准结果的方法，所述方法包括：
[0006]获取目标对象的第一点云数据和第二点云数据；
[0007]将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行点云配准，得到配准后的第一点云数据和第二点云数据；
[0008]分别将所述配准后的第一点云数据和第二点云数据转换为第一深度图像和第二深度图像；
[0009]将所述第一深度图像和所述第二深度图像进行图像通道转换，得到三通道的深度图像，所述三通道的深度图像用于显示所述目标对象的点云配准结果。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一点云数据是所述点云配准过程中的基准图像，为根据所述目标对象的计划图像外轮廓生成的点云数据，或，摆位完成后存储的所述目标对象的点云数据。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一深度图像和所述第二深度图像均为单通道的深度图像；所述将所述第一深度图像和所述第二深度图像进行图像通道转换，得到三通道的深度图像，包括：
[0012]将所述第一深度图像和所述第二深度分别进行图像通道转换，得到第一三通道的深度图像和第二三通道的深度图像；
[0013]其中，所述第一三通道的深度图像的图像颜色与所述第二三通道的深度图像的图像颜色形成互补色。
[0014]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0015]若所述三通道的深度图像存在偏色，确定所述第一点云数据和所述第一点云数据配准未对齐；
[0016]若所述三通道的深度图像不存在所述偏色，确定所述第一点云数据和所述第一点
云数据配准已对齐。
[0017]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0018]响应对所述第一点云数据和所述第二点云数据其中任一点云数据的任一位姿的调整操作，生成调整后位姿对应的三通道的深度图像。
[0019]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0020]显示所述调整后位姿对应的三通道的深度图像。
[0021]在其中一个实施例中，若显示界面包括第一区域和第二区域；所述方法还包括：
[0022]将所述配准后的第一点云数据和第二点云数据显示于所述第一区域，将所述三通道的深度图像显示于所述第二区域。
[0023]在其中一个实施例中，将所述第一点云数据和第二点云数据进行点云配准，还得到所述第一点云数据和所述第二点云数据的相对偏移量；所述方法包括：
[0024]将所述第一点云数据和所述第二点云数据的相对偏移量发送给放射治疗控制设备，以控制放疗设备治疗头中止出束或治疗床位置进行调整。
[0025]第二方面，本专利技术实施例还提供一种显示点云配准结果装置，包括：处理器以及存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以执行如第一方面任一所述的显示点云配准结果方法。
[0026]第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一所述的显示点云配准结果方法。
[0027]本专利技术提供的一种显示点云配准结果的方法、装置及存储介质，通过对目标对象配准后的两幅点云数据进行深度图转换，并将转换后的深度图再次进行图像通道转换，最终使用三通道的深度图像来显示目标对象的点云配准结果，使得点云配准的结果更为清晰明了的同时，更贴近放疗临床中医师熟悉的显示方式，便于医师在临床中快速对配准结果进行判断。并且，由于三通道的深度图像画面平整均匀，与临床上惯用的二维切片显示效果类似，相较于粗糙且颗粒感重的传统点云显示或MESH显示，可以提升用户的感官体验。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0029]图1为本专利技术提供的一种放射治疗系统的结构示意图；
[0030]图2为本专利技术提供的一种显示点云配准结果方法的流程示意图；
[0031]图3为本专利技术提供的另一种显示点云配准结果方法的流程示意图；
[0032]图4为本专利技术提供的一种显示界面的结构示意图；
[0033]图5为本专利技术提供的一种显示点云配准结果的虚拟装置的示意图；
[0034]图6为本专利技术提供的一种显示点云配准结果装置的示意图。
[0035]图标：1，放射治疗设备；11，治疗床；12，放疗装置；2，点云相机；3，显示点云配准结果装置；31，显示设备；4，放射治疗控制设备；30，处理器；40，存储器；1000，获取模块；2000，
配准模块；3000，第一转换模块；4000，第二转换模块。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0037]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0039]在对本专利技术进行详细地解释之前，先对本专利技术的可能应用的一种场景予以介绍。
[0040]在对目标对象例如患者颅内的病灶进行放射治疗过程中，通常使用高能量的射线杀死肿瘤细胞，因此，病灶是否准确定位到放射治疗位置关系到患者的放射治疗效果。
[0041]为了进行目标对象的准确定位，通常需要对实时获取的点云数据和参考点云数据进行配准，最终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种显示点云配准结果的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的第一点云数据和第二点云数据；将所述第一点云数据和所述第二点云数据进行点云配准，得到配准后的第一点云数据和第二点云数据；分别将所述配准后的第一点云数据和第二点云数据转换为第一深度图像和第二深度图像；将所述第一深度图像和所述第二深度图像进行图像通道转换，得到三通道的深度图像，所述三通道的深度图像用于显示所述目标对象的点云配准结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据是所述目标对象的实时点云数据，所述第二点云数据是所述点云配准过程中的基准图像，为根据所述目标对象的计划图像外轮廓生成的点云数据，或，摆位完成后存储的所述目标对象的点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一深度图像和所述第二深度图像均为单通道的深度图像；所述将所述第一深度图像和所述第二深度图像进行图像通道转换，得到三通道的深度图像，包括：将所述第一深度图像和所述第二深度分别进行图像通道转换，得到第一三通道的深度图像和第二三通道的深度图像；其中，所述第一三通道的深度图像的图像颜色与所述第二三通道的深度图像的图像颜色形成互补色。4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：若所述三通道的深度图像存在偏色，确定所述第一点云数据和所述第一点云数据配准未对齐；若所述三通道的深度图像不存在所述偏色，确定所述第一点云数据和所述第一点...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯思奇，苟天昌，闫浩，斯琴高娃，
申请(专利权)人：西安大医集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：