机器人、安装方法、拆卸方法、固定部件以及维护系统技术方案

本发明专利技术公开了容易拆装关节致动器的机器人、安装方法、拆卸方法、固定部件以及维护系统。机器人具有第一部件、第二部件以及关节致动器，所述第一部件具有朝向上侧的第一载置面，所述第二部件位于第一部件的上侧，并且具有与第一部件对置的开口以及位于上侧的第二载置面，所述关节致动器连结第一部件和第二部件，关节致动器具有固定于第二载置面的法兰、相对于法兰配置于上侧的电机以及相对于法兰配置于下侧且从开口向下侧突出并固定于第一载置面的减速机，是通过将关节致动器从上侧载置于第二载置面而使减速机从开口向下侧突出，并使用第一螺丝从上侧将法兰螺纹紧固于第二部件，并使用第二螺丝从下侧将减速机螺纹紧固于第一部件的结构。于第一部件的结构。于第一部件的结构。

【技术实现步骤摘要】
机器人、安装方法、拆卸方法、固定部件以及维护系统


[0001]本专利技术涉及机器人、安装方法、拆卸方法、固定部件以及维护系统。

技术介绍

[0002]专利文献1记载了一种机器人，其具有：第一关节部件、能够相对于第一关节部件绕轴线转动的第二关节部件、连结第一关节部件和第二关节部件的减速机、以及连接至减速机的电机。在专利文献1的机器人中，在拆卸减速机时，第一关节部件和第二关节部件不分离，第一关节部件和第二关节部件在减速机以外的地方也是连结的。
[0003]专利文献1：日本特开2019
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111598号公报
[0004]但是，在专利文献1的机器人中，需要首先拆卸电机，然后拆卸减速机。因此，用于拆卸减速机的工序多，其作业易变得繁琐。

技术实现思路

[0005]本专利技术的机器人具有：第一部件，具有第一载置面；相对于所述第一部件位于所述第一载置面侧，并且具有与所述第一部件对置的开口和位于与所述第一部件相反的一侧的第二载置面；以及关节致动器，连结所述第一部件和所述第二部件，使所述第一部件和所述第二部件相对地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，具有：第一部件，具有第一载置面；第二部件，相对于所述第一部件位于所述第一载置面侧，并且具有与所述第一部件对置的开口和位于与所述第一部件相反的一侧的第二载置面；以及关节致动器，连结所述第一部件和所述第二部件，使所述第一部件和所述第二部件相对地转动，所述关节致动器具有：法兰，固定于所述第二载置面；电机，相对于所述法兰配置于与所述第一部件相反的一侧；以及减速机，相对于所述法兰配置于所述第一部件侧，从所述开口向所述第一部件侧突出，并固定于所述第一载置面，所述开口的宽度比所述法兰的宽度小，所述电机的宽度比所述法兰的宽度小，所述减速机的宽度比所述开口的宽度小，所述机器人是如下结构：通过将所述关节致动器从与所述第一部件相反的一侧载置于所述第二载置面而使所述减速机从所述开口向所述第一部件侧突出，并通过使用第一螺丝将所述法兰从与所述第一部件相反的一侧螺纹紧固于所述第二部件且使用第二螺丝将所述减速机从与所述第二部件相反的一侧螺纹紧固于所述第一部件，从而连结所述第一部件和所述第二部件。2.一种安装方法，是关节致动器的安装方法，所述关节致动器连结第一部件和第二部件，并使所述第一部件和所述第二部件相对地转动，所述第一部件具有第一载置面，所述第二部件相对于所述第一部件位于所述第一载置面侧并具有与所述第一部件对置的开口以及位于与所述第一部件相反的一侧的第二载置面，所述安装方法的特征在于，所述关节致动器具有：法兰，固定于所述第二载置面；电机，相对于所述法兰配置于与所述第一部件相反的一侧；以及减速机，相对于所述法兰配置于所述第一部件侧，从所述开口向所述第一部件侧突出，并固定于所述第一载置面，所述开口的宽度比所述法兰的宽度小，所述电机的宽度比所述法兰的宽度小，所述减速机的宽度比所述开口的宽度小，所述安装方法包括如下步骤：通过将所述关节致动器从与所述第一部件相反的一侧载置于所述第二载置面而使所述减速机从所述开口向所述第一部件侧突出；使用第一螺丝将所述法兰从与所述第一部件相反的一侧螺纹紧固于所述第二部件；以及使用第二螺丝将所述减速机从与所述第二部件相反的一侧螺纹紧固于所述第一部件。3.根据权利要求2所述的安装方法，其特征在于，在通过固定部件固定了所述第一部件和所述第二部件的状态下安装所述关节致动器。

【专利技术属性】
技术研发人员：滨秀典，一宫祐太，星野真吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：