足式机器人运动实验台制造技术

一种足式机器人运动实验台，包括：底台(3)；路面模拟平台(1)，其包括安装在底台上的跑带；位移测量装置(2)，其安装在底台上测量跑带上的机器人的位移；以及控制系统，其根据位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在跑带上的位移对跑带带速进行控制，提供探究在不同路面等效速度的情况下的实验实际结果与预期结果偏差的实验条件。期结果偏差的实验条件。期结果偏差的实验条件。

Foot type robot motion experimental platform

【技术实现步骤摘要】
足式机器人运动实验台


[0001]本专利技术属于智能机器人测试技术与装备领域，具体涉及一种足式仿生机器人运动实验台。

技术介绍

[0002]近年来，足式仿生机器人高速发展，作为集机械、电子、计算机、控制科学、测控技术、以及人工智能于一体的学科，其学科交叉面之广、技术集成度之高受到了众多学者、科研机构与科技公司的青睐，是当下最热门的研究领域之一。
[0003]跳跃运动是多数动物实现快速行走与跨越障碍的方式，同样也是足式机器人仿生设计所期望实现的目标。而跳跃实验是作为评估足式机器人稳定控制算法鲁棒性以及结构设计时不可或缺的重要过程。一般将机器人置于跑步机上进行实验，由实验人员操作跑步机调速，进而实现机器人位置的循环复位过程，但该种方法难以保证调速准确、及时，机器人存在从跑步机上跌落的风险，尚不能作为一种行之有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于为足式机器人跳跃实验提供一种实验平台及实验方法，以解决现行机器人跳跃实验过程难以持续进行而带来的预期实验效果偏差，实验过程中频繁对机器人复位所消耗的人力，以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人运动实验台，其特征在于，包括：底台；路面模拟平台，其包括安装在所述底台上的跑带；位移测量装置，其安装在所述底台上测量所述跑带上的机器人的位移；以及控制系统，在机器人进行跳跃实验时其被配置为执行以下步骤：通过所述位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在所述跑带上的位移D；根据所述位移求取跳跃实验过程中机器人的水平方向实时绝对速度v
a
v
a
＝
‑
Δy
·
f＝(D
k+,
‑
D
*
)f式中，D
k
与D
k+1
为所述位移传感器相邻两返回值，f为所述位移传感器的频率；求取机器人实时真实速度v
r
，v
r
＝v
a
‑
v
b
，式中v
b
为所述跑带带速；对所述跑带带速按下式做持续修正：v
′
b
＝v
r
+Δv，式中Δv为速度补偿项，由下式确定：Δv＝KΔD，其中K为与实验台结构以及预期回复效果相关的比例系数，ΔD＝D
‑
D
m
，式中v

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清宇，阮禹，袁兵，许多，牟子安，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：